ros noetic moveit中订阅点云话题将所有点云组合成一个整体后转换成环境scene的Python非类函数
时间: 2024-03-06 16:50:37 浏览: 124
点云生成鸟瞰图(Python)
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以下是一个将订阅到的点云数据转换为 MoveIt 的环境场景 scene 的 Python 非类函数的示例代码:
```python
import rospy
import moveit_msgs.msg as moveit_msgs
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import sensor_msgs.point_cloud2 as pc2
import numpy as np
def pointcloud_callback(msg):
# 解析点云数据
cloud_points = []
for p in pc2.read_points(msg, skip_nans=True):
cloud_points.append([p[0], p[1], p[2]])
# 将点云转换成 MoveIt 的场景对象
scene_msg = moveit_msgs.PlanningScene()
scene_msg.is_diff = True
# 添加障碍物
obstacle_msg = moveit_msgs.CollisionObject()
obstacle_msg.header = msg.header
obstacle_msg.id = "obstacle"
obstacle_msg.operation = moveit_msgs.CollisionObject.ADD
obstacle_msg.header.frame_id = msg.header.frame_id
obstacle_msg.mesh_poses.append(scene_msg.robot_state.attached_collision_objects[0].object.mesh_poses[0])
obstacle_msg.meshes.append(scene_msg.robot_state.attached_collision_objects[0].object.meshes[0])
obstacle_msg.meshes[0].triangles = []
obstacle_msg.meshes[0].vertices = []
for point in cloud_points:
vertex = moveit_msgs.Vertex()
vertex.x = point[0]
vertex.y = point[1]
vertex.z = point[2]
obstacle_msg.meshes[0].vertices.append(vertex)
for i in range(len(cloud_points) - 2):
obstacle_msg.meshes[0].triangles.append(moveit_msgs.Triangle(0, i + 1, i + 2))
scene_msg.world.collision_objects.append(obstacle_msg)
# 发布场景消息
pub.publish(scene_msg)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('pointcloud_to_scene')
rospy.Subscriber('/point_cloud_topic', PointCloud2, pointcloud_callback)
pub = rospy.Publisher('/move_group/monitored_planning_scene', moveit_msgs.PlanningScene, queue_size=1)
rospy.spin()
```
这个函数订阅 /point_cloud_topic 话题并将其转换为 MoveIt 的环境场景 scene 对象。它将点云中的所有点组合成一个三角形网格障碍物,并将其添加到环境场景中。最后,它将场景消息发布到 /move_group/monitored_planning_scene 话题。您可以根据需要更改订阅的话题名称和发布的话题名称。
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