ros moveit中订阅点云话题将多个点云转环境scene的Python非类函数
时间: 2024-03-05 22:52:25 浏览: 30
好的,以下是一个将多个点云合并并转换为MoveIt环境的Python非类函数示例:
```python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
from moveit_msgs.msg import PlanningScene, CollisionObject
from shape_msgs.msg import SolidPrimitive
from geometry_msgs.msg import Pose
def point_cloud_to_collision_object(cloud):
# 将点云转换为 MoveIt 碰撞对象
obj = CollisionObject()
obj.header.frame_id = cloud.header.frame_id
obj.header.stamp = rospy.Time.now()
obj.id = "point_cloud_object"
# 定义碰撞对象的形状(用立方体简化)
primitive = SolidPrimitive()
primitive.type = SolidPrimitive.BOX
primitive.dimensions = [0.01, 0.01, 0.01]
# 将每个点转换为碰撞对象的一个部分
for point in pc2.read_points(cloud, skip_nans=True):
pose = Pose()
pose.position.x = point[0]
pose.position.y = point[1]
pose.position.z = point[2]
obj.primitives.append(primitive)
obj.primitive_poses.append(pose)
return obj
def point_cloud_callback(cloud):
# 将所有新点云合并到一个点云中
global merged_cloud
merged_cloud += cloud
# 创建 MoveIt 环境
planning_scene = PlanningScene()
planning_scene.is_diff = True
# 将点云转换为碰撞对象
collision_object = point_cloud_to_collision_object(merged_cloud)
planning_scene.world.collision_objects.append(collision_object)
planning_scene.world.collision_objects[-1].operation = CollisionObject.ADD
# 发布 MoveIt 环境
scene_pub.publish(planning_scene)
rospy.init_node('point_cloud_to_scene')
merged_cloud = PointCloud2()
# 订阅点云话题并创建 MoveIt 环境发布者
rospy.Subscriber('/my_point_cloud', PointCloud2, point_cloud_callback)
scene_pub = rospy.Publisher('/planning_scene', PlanningScene, queue_size=1)
rospy.spin()
```
此代码将订阅 `/my_point_cloud` 话题中的所有点云,并将它们合并到一个大点云中。然后,它将使用 `point_cloud_to_collision_object` 函数将点云转换为 MoveIt 碰撞对象,并使用 `PlanningScene` 消息将它们发布到 `/planning_scene` 话题。