ros moveit中订阅点云话题将多个点云转环境scene的Python接口

好的，以下是一个Python接口，用于订阅点云话题并将多个点云转换为MoveIt环境scene：

import rospy
import moveit_commander
import moveit_msgs.msg as moveit_msgs
import sensor_msgs.msg as sensor_msgs
import numpy as np

class PointCloudToMoveItScene(object):
    def __init__(self):
        self.robot = moveit_commander.RobotCommander()
        self.scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface()

    def add_point_cloud(self, point_cloud_topic):
        rospy.Subscriber(point_cloud_topic, sensor_msgs.PointCloud2, self.callback)

    def callback(self, data):
        cloud = pc2.read_points(data, skip_nans=True, field_names=("x", "y", "z"))
        points = []
        for p in cloud:
            points.append(moveit_msgs.SolidPrimitive(type=moveit_msgs.SolidPrimitive.SPHERE, dimensions=[0.01], 
                                                     center=moveit_msgs.Point(p[0], p[1], p[2])))
        self.scene.addSolidPrimitives(points)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('point_cloud_to_moveit_scene')
    p = PointCloudToMoveItScene()
    p.add_point_cloud('/camera/depth_registered/points')
    rospy.spin()

此接口使用了与上一个例子类似的逻辑，但将其封装在了可重复使用的类中。您可以调用`add_point_cloud`方法来添加要订阅的点云话题。请注意，此接口仍然使用了`moveit_commander`和`rospy`库。