ros noetic中使用pcl_ros库来将点云生成.ply文件python代码
时间: 2024-04-19 18:24:45 浏览: 202
在ROS中利用pcl库编程(详细)
在ROS Noetic中,你可以使用`pcl_conversions`库来将PointCloud2消息转换为PCL点云数据,并使用`pcl`库将点云保存为.ply文件。下面是一个示例代码:
```python
import rospy
from sensor_msgs.msg import PointCloud2
import pcl
from pcl import pcl_conversions
def point_cloud_callback(msg):
# 将PointCloud2消息转换为PCL点云数据
pcl_data = pcl.PointCloud()
pcl_conversions.fromPCL(msg, pcl_data)
# 创建PLY写入器
writer = pcl.PLYWriter()
filename = "point_cloud.ply"
# 将点云数据写入PLY文件
writer.write(filename, pcl_data)
def main():
rospy.init_node('point_cloud_to_ply')
# 订阅点云话题
rospy.Subscriber('/your_point_cloud_topic', PointCloud2, point_cloud_callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
main()
```
请将`/your_point_cloud_topic`替换为你要订阅的点云话题。当有新的点云数据发布到该话题时,回调函数`point_cloud_callback`将被调用,并将点云数据转换为PCL格式,然后写入为.ply文件。你可以在代码中修改文件名和路径来保存生成的.ply文件。注意,这段代码中使用的是ROS Noetic中的`pcl_conversions`库,而不是`pcl_ros`库。
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