ros用python实现万花尺

ROS (Robot Operating System) 是一个针对机器人应用程序开发的开源框架，它通常用于创建复杂的机器人系统。Python是ROS的主要编程语言之一，因为其简洁易读和丰富的库支持。

"万花尺"（Wall Follower）是一个常见的机器人任务，也称为路径跟随或边缘跟踪，机器人需要沿着墙边移动。在ROS中，你可以使用Python编写一个简单的万花尺算法，步骤大致如下：

1. **环境感知**：利用如激光雷达(laser scanner)等传感器获取环境数据，将数据转换成点云或者距离图像。

import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan

2. **数据处理**：解析LaserScan消息，提取墙边的数据，找出最接近墙壁的方向。

def callback(data):
    # 对数据进行滤波和分析
    min_distance = min(data.ranges)
    angle = data.angle_min + np.argmin(data.ranges)

3. **控制决策**：基于处理后的角度信息，计算出机器人的转向命令。

def move_robot(angle):
    # 计算新的速度和方向
    linear_speed = ... # 保持恒定的速度
    angular_speed = max(-max_turn_rate, min(max_turn_rate, angle * turn_per_deg))
    
    # 发送运动指令给机器人
    pub.publish(linear_speed, angular_speed)

4. **主循环**：设置回调函数并启动订阅者。

rospy.init_node('wall_follower')
sub = rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, callback)
pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 控制频率

while not rospy.is_shutdown():
    rate.sleep()