ros2 python rosdepc

ROS 2 (Robot Operating System version 2) 是开源机器人操作系统的一个最新版本，它是一个分布式、实时的系统，专为自主机器人设计。Python 是 ROS 2 中最常用的编程语言之一，提供了丰富的库和工具来简化开发者的工作。

`rclpy` 是 ROS 2 的 Python API，它是 `rclcpp` 的 Python 版本，用于编写 C++ 操作系统的消息处理和节点交互。`rclpy.node.Node` 类是 ROS 2 Python 程序的核心组件，代表了一个运行的服务或者客户端。而 `rclpy.declare_parameters` 功能允许你在启动节点时声明并初始化参数，这些参数可以随后在节点的生命周期内被访问和修改。

当你使用 Python 开发 ROS 2 节点时，可能会用到如下关键模块：

- `rclpy.create_node`: 创建一个新的节点实例。
- `rclpy.get_logger`: 获取日志信息的管理器。
- `rclpy.parameter.Parameter`: 工作空间内的参数类型，声明和获取参数值。
- `subscription` 和 `publisher`: 分别用于创建订阅者以接收主题发布的消息，以及创建发布者发送消息到特定的主题。