ros发布者使用Python编写的标准格式

在ROS中，Python编写的发布者的标准格式如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def publisher():
    pub = rospy.Publisher('topic_name', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('publisher_node', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 发布频率为10Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "Hello, world!"
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

其中，`String`是消息类型，`10`是消息队列大小，`'topic_name'`是发布的话题名称。在while循环中，使用`pub.publish(hello_str)`发布消息，使用`rospy.loginfo()`打印日志信息，使用`rate.sleep()`来控制发布频率。最后，在程序结束时调用`rospy.shutdown()`来关闭节点。