ros20.04发布者的python编写的标准格式

在ROS 2中，Python编写的发布者的标准格式如下：

import rclpy
from std_msgs.msg import String

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = rclpy.create_node('publisher_node')
    publisher = node.create_publisher(String, 'topic_name', 10)
    msg = String()
    msg.data = 'Hello, World!'
    while rclpy.ok():
        publisher.publish(msg)
        node.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
        rclpy.spin_once(node)

    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

其中，`String`是消息类型，`10`是消息队列大小，`'topic_name'`是发布的话题名称，`msg.data`是消息内容。在while循环中，使用`publisher.publish(msg)`发布消息，使用`node.get_logger().info()`打印日志信息，使用`rclpy.spin_once(node)`来保持节点运行。最后，在程序结束时调用`node.destroy_node()`和`rclpy.shutdown()`来关闭节点。