ros 自定义msg包含 const

在ROS中，自定义的msg消息类型是用于在节点之间传输数据的载体。当我们定义一个msg消息类型时，可以添加不同的字段来表示需要传输的数据。在这些字段中，我们可以使用const关键字来对字段进行修饰。

使用const关键字修饰一个字段意味着这个字段的值是不可变的，即在消息被创建之后不能再修改该字段的值。这样做的好处是可以保证消息在传递过程中的数据完整性和一致性。

例如，我们定义一个包含const字段的自定义msg消息类型，如下所示：

# 自定义msg消息类型
std_msgs/String my_msg
  const int32 my_constant
  string my_data

在上述的自定义msg消息类型中，我们添加了一个const字段`my_constant`，它是一个整数类型的常量。这意味着在实例化该消息对象之后，无法通过修改`my_constant`字段的值。而`my_data`字段是一个普通的字符串类型字段，可以在创建消息后进行修改。

使用const关键字可以帮助我们在设计ROS系统时确保消息传递的数据一致性，避免数据意外被修改的情况。因此，在ROS中自定义的msg消息类型中使用const是一种很常见的做法。

相关问题

ros自定义消息包，且需要以容器发送消息，如何实现

要在 ROS 中自定义消息包并以容器形式发送消息，需要进行以下步骤：

1. 创建自定义消息文件：打开终端，进入 ROS 工作空间的 src 目录，执行 `catkin_create_pkg` 命令创建一个新的包，例如：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_msgs std_msgs

这将在 src 目录下创建一个名为 my_msgs 的包，其中包含一个依赖项 std_msgs。然后，在 my_msgs 包中创建一个名为 MyMsg.msg 的消息文件，例如：

cd my_msgs
touch msg/MyMsg.msg

在 MyMsg.msg 文件中定义自定义消息的结构，例如：

int32 id
string name
float32[] data

其中 data 是一个浮点数数组，用于存储一组数据。

2. 编译消息文件：在终端中执行 `catkin_make` 命令来编译自定义消息文件：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3. 发布自定义消息：在发布自定义消息的节点中，可以通过以下方式创建并填充自定义消息，然后以容器形式发送：

#include "ros/ros.h"
#include "my_msgs/MyMsg.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个名为 my_msg 的自定义消息对象
  my_msgs::MyMsg my_msg;

  // 填充自定义消息对象的字段
  my_msg.id = 1;
  my_msg.name = "my_message";
  my_msg.data.push_back(1.0);
  my_msg.data.push_back(2.0);
  my_msg.data.push_back(3.0);

  // 创建一个名为 my_topic 的话题发布者，并发布自定义消息
  ros::Publisher pub = nh.advertise<my_msgs::MyMsg>("my_topic", 10);
  pub.publish(my_msg);

  return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为 my_msg 的自定义消息对象，并填充了它的字段。然后，创建了一个名为 my_topic 的话题发布者，并以容器形式发布了自定义消息 my_msg。

4. 订阅自定义消息：在订阅自定义消息的节点中，可以通过以下方式订阅自定义消息，并以容器形式接收和处理消息：

#include "ros/ros.h"
#include "my_msgs/MyMsg.h"

void myCallback(const my_msgs::MyMsg::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received message with id = %d, name = %s, and data = [%f, %f, %f]",
           msg->id, msg->name.c_str(), msg->data[0], msg->data[1], msg->data[2]);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个名为 my_topic 的话题订阅者，并注册回调函数 myCallback
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<my_msgs::MyMsg>("my_topic", 10, myCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为 my_topic 的话题订阅者，并注册了一个回调函数 myCallback。当订阅者收到自定义消息时，回调函数将被调用，并以容器形式接收和处理消息。

ROS将接受到的十六进制串口数据 写入自定义的msg类型

在 ROS 中，可以通过自定义消息类型来表示接收到的十六进制串口数据，然后将其发布出去。下面是实现的步骤：

1. 创建一个名为 "MyMessage" 的消息类型，包含一个名为 "data" 的字节数组：

byte[] data

2. 在 ROS 节点中，订阅串口消息。可以使用 ROS 自带的 serial 包或者第三方的库，如 Boost.Asio 库等来实现。在回调函数中，将接收到的十六进制串口数据转换成字节数组，并填充到自定义消息类型的 "data" 变量中。

#include "my_package/MyMessage.h"
#include "ros/ros.h"
#include <boost/asio.hpp>

void serialCallback(const boost::system::error_code& error, std::size_t bytes_transferred, boost::asio::serial_port& serial_port, ros::Publisher& publisher) {
  if (!error) {
    // Read data from serial port
    std::vector<uint8_t> buffer(bytes_transferred);
    boost::asio::read(serial_port, boost::asio::buffer(buffer));

    // Convert hex string to byte array
    std::vector<uint8_t> bytes;
    for (int i = 0; i < buffer.size(); i += 2) {
      std::string hex = std::string(buffer.begin() + i, buffer.begin() + i + 2);
      uint8_t byte = std::stoi(hex, nullptr, 16);
      bytes.push_back(byte);
    }

    // Publish data as MyMessage type
    my_package::MyMessage msg;
    msg.data = bytes;
    publisher.publish(msg);
  } else {
    ROS_ERROR("Error reading serial port: %s", error.message().c_str());
  }
}

int main(int argc, char** argv) {
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::Publisher my_publisher = nh.advertise<my_package::MyMessage>("my_topic", 10);

  // Open serial port
  boost::asio::io_service io_service;
  boost::asio::serial_port serial_port(io_service, "/dev/ttyUSB0");
  serial_port.set_option(boost::asio::serial_port_base::baud_rate(115200));

  // Start reading from serial port
  boost::asio::async_read(serial_port, boost::asio::buffer(buffer), boost::asio::transfer_at_least(1), boost::bind(&serialCallback, _1, _2, boost::ref(serial_port), boost::ref(my_publisher)));

  ros::spin();
  return 0;
}

在上述代码中，我们使用了 Boost.Asio 库来读取串口数据。在回调函数 serialCallback 中，我们首先将接收到的十六进制串口数据转换成字节数组，然后填充到自定义消息类型 MyMessage 的 "data" 变量中。最后，通过 my_publisher 发布该消息。