ros 自定义msg包含 const

在ROS中，自定义的msg消息类型是用于在节点之间传输数据的载体。当我们定义一个msg消息类型时，可以添加不同的字段来表示需要传输的数据。在这些字段中，我们可以使用const关键字来对字段进行修饰。

使用const关键字修饰一个字段意味着这个字段的值是不可变的，即在消息被创建之后不能再修改该字段的值。这样做的好处是可以保证消息在传递过程中的数据完整性和一致性。

例如，我们定义一个包含const字段的自定义msg消息类型，如下所示：

# 自定义msg消息类型
std_msgs/String my_msg
  const int32 my_constant
  string my_data

在上述的自定义msg消息类型中，我们添加了一个const字段`my_constant`，它是一个整数类型的常量。这意味着在实例化该消息对象之后，无法通过修改`my_constant`字段的值。而`my_data`字段是一个普通的字符串类型字段，可以在创建消息后进行修改。

使用const关键字可以帮助我们在设计ROS系统时确保消息传递的数据一致性，避免数据意外被修改的情况。因此，在ROS中自定义的msg消息类型中使用const是一种很常见的做法。

相关问题

ros自定义消息包，且需要以容器发送消息，如何实现

要在 ROS 中自定义消息包并以容器形式发送消息，需要进行以下步骤：

1. 创建自定义消息文件：打开终端，进入 ROS 工作空间的 src 目录，执行 `catkin_create_pkg` 命令创建一个新的包，例如：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_msgs std_msgs

这将在 src 目录下创建一个名为 my_msgs 的包，其中包含一个依赖项 std_msgs。然后，在 my_msgs 包中创建一个名为 MyMsg.msg 的消息文件，例如：

cd my_msgs
touch msg/MyMsg.msg

在 MyMsg.msg 文件中定义自定义消息的结构，例如：

int32 id
string name
float32[] data

其中 data 是一个浮点数数组，用于存储一组数据。

2. 编译消息文件：在终端中执行 `catkin_make` 命令来编译自定义消息文件：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

3. 发布自定义消息：在发布自定义消息的节点中，可以通过以下方式创建并填充自定义消息，然后以容器形式发送：

#include "ros/ros.h"
#include "my_msgs/MyMsg.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_publisher");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个名为 my_msg 的自定义消息对象
  my_msgs::MyMsg my_msg;

  // 填充自定义消息对象的字段
  my_msg.id = 1;
  my_msg.name = "my_message";
  my_msg.data.push_back(1.0);
  my_msg.data.push_back(2.0);
  my_msg.data.push_back(3.0);

  // 创建一个名为 my_topic 的话题发布者，并发布自定义消息
  ros::Publisher pub = nh.advertise<my_msgs::MyMsg>("my_topic", 10);
  pub.publish(my_msg);

  return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为 my_msg 的自定义消息对象，并填充了它的字段。然后，创建了一个名为 my_topic 的话题发布者，并以容器形式发布了自定义消息 my_msg。

4. 订阅自定义消息：在订阅自定义消息的节点中，可以通过以下方式订阅自定义消息，并以容器形式接收和处理消息：

#include "ros/ros.h"
#include "my_msgs/MyMsg.h"

void myCallback(const my_msgs::MyMsg::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received message with id = %d, name = %s, and data = [%f, %f, %f]",
           msg->id, msg->name.c_str(), msg->data[0], msg->data[1], msg->data[2]);
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_subscriber");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个名为 my_topic 的话题订阅者，并注册回调函数 myCallback
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe<my_msgs::MyMsg>("my_topic", 10, myCallback);

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个示例中，我们创建了一个名为 my_topic 的话题订阅者，并注册了一个回调函数 myCallback。当订阅者收到自定义消息时，回调函数将被调用，并以容器形式接收和处理消息。

用ros自定义一个源文件并且调用，实现输入两个整数，最后会得到他们的相加之和作为输出，如何编写头文件、源文件

在ROS（Robot Operating System）中，为了创建一个简单的节点来接收两个整数并返回它们的和，你需要按照以下步骤编写头文件（`.h`）和源文件（`.cpp`）。这里我们假设你已经在ROS的工作空间（workspace）里创建了一个名为`my_package`的包。

**步骤1：创建包结构**
首先，确保你已经有一个`src`目录在你的`my_package`包下。然后创建两个文件：`add_numbers_node.h` 和 `add_numbers_node.cpp`。

**步骤2：编写头文件（add_numbers_node.h）**

// add_numbers_node.h
#ifndef ADD_NUMBERS_NODE_H_
#define ADD_NUMBERS_NODE_H_

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h> // 导入ROS的标准消息类型

class AddNumbersNode {
public:
    explicit AddNumbersNode(ros::NodeHandle& node);
    void inputCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg);
private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Subscriber sub_; // 订阅者节点
    ros::Publisher pub_; // 发布者节点
};

#endif // ADD_NUMBERS_NODE_H_

在这个头文件中，我们声明了类`AddNumbersNode`，其中包含构造函数和处理输入和输出的成员函数。

**步骤3：编写源文件（add_numbers_node.cpp）**

// add_numbers_node.cpp
#include "add_numbers_node.h"

AddNumbersNode::AddNumbersNode(ros::NodeHandle& node)
{
    nh_ = node;
    sub_ = nh_.subscribe("input_numbers", 10, &AddNumbersNode::inputCallback, this); // 订阅主题
    pub_ = nh_.advertise<std_msgs::Int32>("output_sum", 10); // 广播主题
}

void AddNumbersNode::inputCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
    int num1 = msg->data;
    int num2; // 假设第二个整数由用户输入或者其他方式获取
    int sum = num1 + num2;
    
    std_msgs::Int32 output_msg;
    output_msg.data = sum;
    pub_.publish(output_msg); // 发布结果
}

这个源文件实现了类的实例化，并在`inputCallback`中处理接收到的消息，计算它们的和，然后发布出去。

**步骤4：运行节点**
在`CMakeLists.txt`文件中添加`find_package(ROS REQUIRED)`，并在`add_executable`中链接到这两个文件。运行`roslaunch my_package add_numbers_node.launch`启动节点，从`input_numbers`话题接收输入，然后将结果发布到`output_sum`话题。

**相关问题--:**
1. ROS中的`NodeHandle`是什么？
2. 如何在ROS中创建和订阅Topic？
3. 如果我想在发布前对输入做些检查，应该怎么做？