ros中MultiThreadedSpinner使用

MultiThreadedSpinner可以在ROS中使用多个线程同时处理消息，可以提高程序的效率。

使用步骤如下：

1. 导入MultiThreadedSpinner头文件

#include <ros/ros.h>
#include <ros/spinner.h>
#include <ros/callback_queue.h>

2. 创建一个callback queue并将其与MultiThreadedSpinner绑定

ros::CallbackQueue my_callback_queue;
ros::AsyncSpinner spinner(2, &my_callback_queue); // 2个线程

3. 在需要使用MultiThreadedSpinner的地方，使用自定义的callback queue来处理消息

ros::NodeHandle node_handle;
ros::Subscriber sub = node_handle.subscribe("topic_name", 10, &callback_function, ros::TransportHints().tcpNoDelay());
spinner.start();
ros::spin();

完整的代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/spinner.h>
#include <ros/callback_queue.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::CallbackQueue my_callback_queue;

void callback_function(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "multi_threaded_spinner");

    ros::NodeHandle node_handle;
    ros::Subscriber sub = node_handle.subscribe("topic_name", 10, &callback_function, ros::TransportHints().tcpNoDelay());

    ros::AsyncSpinner spinner(2, &my_callback_queue); // 2个线程
    spinner.start();

    ros::Rate r(10);
    while (ros::ok())
    {
        ros::spinOnce(); // 使用自定义的callback queue来处理消息
        r.sleep();
    }

    return 0;
}

需要注意的是，在使用MultiThreadedSpinner时，需要使用ros::spinOnce()来处理消息，而不是ros::spin()。因为ros::spin()会阻塞当前线程，而MultiThreadedSpinner会使用多个线程来处理消息。