ros自带多线程C++

ROS自带的C++库中有多线程支持，可以方便地实现多线程编程。ROS中常用的多线程机制包括：

1. ROS::AsyncSpinner：异步调度器，可以在单独的线程中处理ROS节点的回调函数。

2. ROS::MultiThreadedSpinner：多线程调度器，可以在多个线程中处理ROS节点的回调函数。

3. pthread库：ROS中可以使用pthread库来实现多线程编程。

4. Boost库：ROS中也可使用Boost库来实现多线程编程。

总之，在ROS中，通过调用ROS自带的多线程机制或外部库的多线程机制，可以方便地实现多线程编程，从而提高程序的并发性和效率。