ros中的自定义消息怎么使用

要使用ROS中的自定义消息，需要进行以下步骤：

1. 创建自定义消息

使用ROS的消息定义语言（Msg）或服务定义语言（Srv）创建自定义消息。这些文件通常存储在catkin工作空间的`src/<package_name>/msg`或`src/<package_name>/srv`目录下。

2. 构建自定义消息

在catkin工作空间的根目录下执行`catkin_make`或`catkin build`命令，以构建自定义消息。

3. 导入自定义消息

在你的ROS节点或程序中，使用`roslib`库中的`import_msg`或`import_srv`函数导入自定义消息。例如：

from my_package.msg import MyMessage

4. 发布自定义消息

使用`rospy.Publisher`创建一个发布者对象，并使用`rospy.Rate`确定发布频率。在循环中，使用`publish`函数发布自定义消息。例如：

pub = rospy.Publisher('my_topic', MyMessage, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10)  # 10Hz
while not rospy.is_shutdown():
    msg = MyMessage()
    msg.field1 = 123
    msg.field2 = "hello"
    pub.publish(msg)
    rate.sleep()

5. 订阅自定义消息

使用`rospy.Subscriber`创建一个订阅者对象，并定义一个回调函数来处理接收到的消息。例如：

def callback(data):
    rospy.loginfo("Received: %s", data)

rospy.Subscriber('my_topic', MyMessage, callback)

6. 运行节点

使用`rospy.init_node`初始化节点，并使用`rospy.spin`或自己的循环来保持节点运行。例如：

rospy.init_node('my_node')
rospy.spin()