ros中自定义数据类型

在ROS中，可以通过自定义数据类型来定义自己的消息类型。以下是一个示例：

1. 首先，在ROS功能包中创建一个名为`my_msgs`的功能包：

catkin_create_pkg my_msgs std_msgs rospy roscpp

2. 在`my_msgs`功能包中创建一个名为`MyMsg.msg`的消息文件，定义自己的消息类型：

cd my_msgs
touch msg/MyMsg.msg

在`MyMsg.msg`文件中，可以定义自己的消息类型。例如，定义一个包含一个字符串类型和一个整数类型的消息：

std_msgs/Header header
int32 num
string str

3. 编译功能包：

cd ..
catkin_make

4. 在ROS程序中使用自定义的消息类型：

import rospy
from my_msgs.msg import MyMsg

def callback(data):
    rospy.loginfo("Received data: %s, %d", data.str, data.num)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("my_topic", MyMsg, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

以上是在ROS中自定义数据类型的简单示例。你可以根据自己的需求定义不同的消息类型，并在ROS程序中使用它们。