c++实现ros自定义消息中string类型数据赋值

在ROS自定义消息中，可以使用以下方式给string类型数据赋值：

1. 在定义消息时，声明string类型的变量，例如：

string name

2. 在ROS节点中，创建一个该消息类型的实例，并给string类型的变量赋值，例如：

my_msg = MyCustomMsg()
my_msg.name = "John"

3. 发布该消息，例如：

pub.publish(my_msg)

完整示例代码如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from my_custom_msg.msg import MyCustomMsg

rospy.init_node('my_custom_msg_publisher')

pub = rospy.Publisher('my_custom_msg_topic', MyCustomMsg, queue_size=10)

my_msg = MyCustomMsg()
my_msg.name = "John"

rospy.loginfo("Publishing custom message: %s", my_msg)

pub.publish(my_msg)

rospy.spin()

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在ROS（Robot Operating System）中使用消息文件为特定消息类型赋值？ 以c++为例

在Robot Operating System (ROS) 中，消息文件通常是以`.msg`后缀存储的文本文件，用于描述一种特定的消息结构。C++ 通过`ros::serialization`库读取这些消息，并将其转换为实例。假设你有一个名为`MyMessage`的自定义消息类型，首先需要定义`.msg`文件，然后按照以下步骤操作：

1. **定义消息类型**：
在`.msg`文件中，例如 `my_message.msg`:

   float32 x
   string name

2. **生成`msg`、`srv`等头文件**：
在命令行中，导航到包含`.msg`文件的包目录下，运行`rosmsg`命令生成相应的头文件（如`my_message.h`）：

   rosmsg genmsg my_package my_message

3. **在C++中使用消息**：
包含生成的头文件并创建消息实例：

   #include "my_package/my_message.h"
   
   ros::MessageSharedPtr<MyMessage> message(new MyMessage());

接下来，可以设置字段值：

   message->x = 10.0f;  // 设置x字段为10.0
   message->name = "My Robot";  // 设置name字段为"My Robot"

4. **序列化和反序列化**：
如果需要保存或发送该消息，可以使用`serialize()`方法序列化成字节流，然后用`deserialize()`方法从字节流恢复回消息实例：

   std_msgs::String serializedMsg;
   ros::serialization:: serialize(serializedMsg, *message);
   // 发送或保存字节流

5. **发布和订阅**：
在`Node`类中，使用`Publisher`和`Subscriber`发布和接收这种类型的消息。

ros串口发送数据c++代码

### 回答1：
以下是ROS串口发送数据的C代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <string.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "serial_node");
  ros::NodeHandle nh;

  int serial_port = open("/dev/ttyUSB0", O_RDWR);

  struct termios tty;
  memset(&tty, 0, sizeof tty);
  if(tcgetattr(serial_port, &tty) != 0) {
    ROS_ERROR("Error %i from tcgetattr: %s\n", errno, strerror(errno));
    return -1;
  }

  cfsetospeed(&tty, B9600);
  cfsetispeed(&tty, B9600);

  tty.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
  tty.c_cflag &= ~CSIZE;
  tty.c_cflag |= CS8;
  tty.c_cflag &= ~PARENB;
  tty.c_cflag &= ~CSTOPB;
  tty.c_cflag &= ~CRTSCTS;
  tty.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG);
  tty.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY);
  tty.c_oflag &= ~OPOST;

  if(tcsetattr(serial_port, TCSANOW, &tty) != 0) {
    ROS_ERROR("Error %i from tcsetattr: %s\n", errno, strerror(errno));
    return -1;
  }

  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("serial_data", 1000);

  while (ros::ok()) {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "Hello, world!";
    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
    write(serial_port, msg.data.c_str(), msg.data.length());
    pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    sleep(1);
  }

  close(serial_port);
  return 0;
}

这段代码可以通过ROS节点将字符串 "Hello, world!" 发送到串口设备。串口设备在这里指定为 "/dev/ttyUSB0"。如果要修改串口设备，只需修改 open() 函数中的路径即可。串口的波特率设置为9600。

### 回答2：
ros串口发送数据的C++代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_example"); // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄

    // 创建串口对象
    serial::Serial ser;
    ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); // 设置串口设备文件路径
    ser.setBaudrate(115200); // 设置波特率

    try
    {
        ser.open(); // 打开串口
    }
    catch (serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Failed to open the serial port.");
        return -1;
    }

    if (ser.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("Serial port initialized.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }

    // 定义发送数据
    std::string data = "Hello World!";

    // 发送数据
    ser.write(data);

    // 等待一段时间
    ros::Duration(1).sleep();

    // 关闭串口
    ser.close();

    return 0;
}

这段代码使用了ROS中的serial软件包，通过serial::Serial类来操作串口。首先设置串口的设备文件路径和波特率，然后打开串口，判断串口是否成功打开。将要发送的数据赋值给字符串变量data，然后通过ser.write()函数发送数据。发送完数据后等待一段时间，最后关闭串口。

注意：代码中的设备文件路径和波特率需要根据实际情况进行修改。

### 回答3：
以下是一个简单的示例代码，用于在ROS中通过串口发送数据：

#include <ros/ros.h>
#include <string>
#include <serial/serial.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_send");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建串口对象
    serial::Serial serial_port;
    std::string port = "/dev/ttyUSB0";  // 设置串口端口号
    int baudrate = 115200;  // 设置波特率
    serial_port.setPort(port);
    serial_port.setBaudrate(baudrate);
    serial::Timeout timeout = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
    serial_port.setTimeout(timeout);

    // 打开串口
    try {
        serial_port.open();
    }
    catch (serial::IOException& e) {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open serial port: " << e.what());
        return -1;
    }

    // 发送数据
    std::string data = "Hello, world!";  // 要发送的数据
    serial_port.write(data);

    // 关闭串口
    serial_port.close();

    return 0;
}

说明：
1. 首先，需要包含ROS和串口库的头文件。
2. 在main函数中，初始化ROS节点并创建节点句柄。
3. 创建串口对象，并设置串口的端口号和波特率。
4. 打开串口，使用try-catch块来处理异常情况。
5. 定义要发送的数据，并使用串口对象的write函数发送数据。
6. 最后，关闭串口。

请根据实际需求修改代码中的串口端口号和波特率，并替换要发送的数据。