ros自定义发布的数据类型

在 ROS 中，可以通过自定义消息类型来发布和订阅自定义的数据。自定义消息类型通常包含在 ROS 包中。

以下是定义自定义消息类型的步骤：

1. 在 ROS 包中创建一个 msg 文件夹，用于存放自定义消息类型的定义文件。
2. 在 msg 文件夹中创建一个以 ".msg" 为后缀的文件，定义自定义消息类型的格式。例如，可以定义一个名为 "MyMessage" 的消息类型，包含一个名为 "value" 的整型变量：

int32 value

3. 在 ROS 包的 CMakeLists.txt 文件中添加以下内容，用于生成自定义消息类型的源代码和头文件：

add_message_files(
  FILES
  MyMessage.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

4. 在 ROS 包的 package.xml 文件中添加以下内容，指定消息类型的依赖：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

5. 在代码中包含自定义消息类型的头文件，并使用该类型创建 ROS 发布者或订阅者。例如，可以使用以下代码创建一个名为 "my_publisher" 的发布者，发布 MyMessage 类型的消息：

#include "my_package/MyMessage.h"
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher my_publisher = nh.advertise<my_package::MyMessage>("my_topic", 10);

    // publish MyMessage type message
    my_package::MyMessage msg;
    msg.value = 42;
    my_publisher.publish(msg);

    ros::spin();
    return 0;
}

在上述代码中，我们使用了自定义消息类型 MyMessage，并将其绑定到节点的 "my_topic" 话题上，队列长度为 10。之后创建了一个 MyMessage 类型的变量 msg，并给其中的 value 变量赋值为 42。最后，通过 my_publisher 发布该消息。