ros2 pub自定义消息类型

回答: 在ROS2中，如果要发布自定义消息类型，需要进行以下几个步骤。首先，需要在消息定义文件中定义自定义消息类型，该文件需要保存在消息目录中，并使用.msg文件扩展名。\[1\]然后，在发布节点的源代码中，使用ROS2的Publisher类来创建发布者对象，并指定自定义消息类型作为模板参数。例如：ros2::Publisher<my_msgs::MyMessage> pub = node.create_publisher<my_msgs::MyMessage>("my_topic", 10);\[2\]接下来，编写发布消息的逻辑，并使用发布者对象的publish方法来发布消息。最后，运行发布节点，即可发布自定义消息类型的消息。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS笔记（6）——自定义消息类型](https://blog.csdn.net/weixin_40582034/article/details/129041958)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [ROS实践07 自定义消息调用python](https://blog.csdn.net/qq_42227760/article/details/130013586)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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