ros c++ pub声明
时间: 2023-08-15 15:06:23 浏览: 156
在 ROS C++ 中,要实现发布者,需要进行以下步骤:
1. 通过 `ros::NodeHandle` 创建一个节点句柄,例如:
```
ros::NodeHandle nh;
```
2. 在节点句柄上调用 `advertise` 函数来创建一个发布者,例如:
```
ros::Publisher pub = nh.advertise<消息类型>("话题名称", 队列长度);
```
其中,`消息类型` 是你要发布的消息类型,可以是自定义的消息类型,也可以是 ROS 中已有的消息类型;`话题名称` 是你要发布的话题名称;`队列长度` 是发布者的缓冲区长度,通常可以设置为 1。
3. 在需要发布消息的地方,调用 `publish` 函数来发布消息,例如:
```
消息类型 msg;
// 设置消息内容
pub.publish(msg);
```
其中,`消息类型` 是你要发布的消息类型,`msg` 是你要发布的消息内容。
需要注意的是,发布者的声明和定义通常是在一个类中进行的,可以将发布者定义为类成员变量,然后在类的构造函数中进行初始化。同时,在发布消息的时候,需要保证 ROS 节点已经被初始化,可以在节点初始化的回调函数中进行消息发布。
相关问题
ros c++发布图像
在ROS (Robot Operating System) 中,如果你想要在C++中发布图像数据,通常会使用`sensor_msgs/Image`消息类型。以下是一个简单的步骤概述:
1. **包含必要的库**:
首先,你需要在你的`.cpp`文件中包含`ros/ros.h`、`sensor_msgs/image_transport.h`和`sensor_msgs/Image.h`头文件。
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
```
2. **创建节点**:
初始化ROS节点,并声明发布者对象。你可以使用`image_transport::ImageTransport`来处理图像发布。
```cpp
ros::NodeHandle nh;
image_transport::ImageTransport it(nh);
ros::Publisher image_pub = it.advertise<sensor_msgs::Image>("image_topic", 10); // 设置主题名和队列大小
```
3. **准备图像数据**:
使用`sensor_msgs::Image`类构建实际的图像数据,提供如宽度、高度、编码等信息,以及数据本身。
```cpp
sensor_msgs::Image msg;
msg.header.stamp = ros::Time::now(); // 设置时间戳
// 添加其他图像属性...
cv::Mat img; // 或者OpenCV Mat对象,需要转换成ros::Image格式
// 将OpenCV图像转换为sensor_msgs::Image并填充到msg中
```
4. **发布图像**:
定期或根据需要,将图像发布到指定的主题。
```cpp
if (img.data) { // 检查图像数据是否存在
msg.encoding = "bgr8"; // 编码类型
// ... 其他设置
image_pub.publish(msg);
}
```
ros c++中想要发布ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
这段代码是用于在ROS系统中创建一个发布者,将Twist类型的消息发布到名为"/turtle1/cmd_vel"的话题上,发布者的队列长度为10。在这段代码中,首先需要创建一个NodeHandle对象nh,然后调用其成员函数advertise<T>()创建一个发布者对象。其中,<T>是消息类型,这里是geometry_msgs::Twist。发布者对象的名称是pub,它将在后续的代码中用于发布消息。
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