在ros中，用c++实现rosnode info功能

在ROS中，可以使用C++中的`ros::master::getNodes()`函数来获取当前ROS系统中所有的节点列表。然后，可以使用`ros::NodeHandle::serviceClient()`函数来创建一个ROS服务客户端，用于调用`/rosnode/get_node_info`服务获取指定节点的详细信息。该服务返回一个`rosnode_msgs::NodeInfo`类型的消息，其中包含了节点的名称、URI、发布和订阅的话题列表等信息。

以下是一个示例代码，演示如何使用`ros::master::getNodes()`函数和`ros::NodeHandle::serviceClient()`函数来实现ROS节点信息功能：

#include <ros/ros.h>
#include <rosnode_msgs/GetNodeInfo.h>
#include <rosnode_msgs/NodeInfo.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "node_info");

    // 创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 获取ROS节点列表
    std::vector<std::string> nodes;
    ros::master::getNodes(nodes);

    // 遍历节点列表，逐个获取节点信息
    for(std::vector<std::string>::iterator it = nodes.begin(); it != nodes.end(); ++it)
    {
        // 创建ROS服务客户端，调用get_node_info服务
        ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<rosnode_msgs::GetNodeInfo>("/rosnode/get_node_info");
        rosnode_msgs::GetNodeInfo srv;
        srv.request.node = (*it);

        // 如果服务调用成功，则打印节点信息
        if(client.call(srv))
        {
            ROS_INFO("Node %s:", srv.response.node_info.node.c_str());
            ROS_INFO(" - URI: %s", srv.response.node_info.uri.c_str());
            ROS_INFO(" - Publications:");
            for(std::vector<std::string>::iterator pub_it = srv.response.node_info.publications.begin(); pub_it != srv.response.node_info.publications.end(); ++pub_it)
            {
                ROS_INFO("   - %s", (*pub_it).c_str());
            }
            ROS_INFO(" - Subscriptions:");
            for(std::vector<std::string>::iterator sub_it = srv.response.node_info.subscriptions.begin(); sub_it != srv.response.node_info.subscriptions.end(); ++sub_it)
            {
                ROS_INFO("   - %s", (*sub_it).c_str());
            }
        }
        // 否则，打印错误信息
        else
        {
            ROS_ERROR("Failed to get info for node %s", (*it).c_str());
        }
    }

    return 0;
}

在上述示例中，我们创建了一个ROS节点句柄，并使用`ros::master::getNodes()`函数来获取当前ROS系统中所有的节点列表。然后，我们遍历节点列表，逐个创建ROS服务客户端，调用`/rosnode/get_node_info`服务获取每个节点的详细信息。如果服务调用成功，则打印节点的URI、发布和订阅的话题列表等信息。否则，打印错误信息。这样就可以实现ROS节点信息功能了。