在ROS中添加C++库文件

在ROS中添加C++库文件，可以参考以下步骤：

1. 将库文件复制到ROS工程目录下的`/src`文件夹中。

2. 在`/src`文件夹下创建一个`CMakeLists.txt`文件，然后在其中添加以下代码：

   # 添加库文件
   add_library(my_lib SHARED IMPORTED)
   set_target_properties(my_lib PROPERTIES IMPORTED_LOCATION /path/to/lib/libmy_lib.so)

其中，`my_lib`为库文件的名称，`/path/to/lib/libmy_lib.so`为库文件的路径。

3. 在ROS工程目录下的`CMakeLists.txt`文件中，找到`add_executable`函数，添加以下代码：

   # 链接库文件
   target_link_libraries(my_node my_lib)

其中，`my_node`为ROS节点的名称。

4. 最后，在ROS工程目录下执行以下命令，重新编译ROS工程：

   catkin_make

完成以上步骤后，就可以在ROS节点中使用该库文件了。