如何将C++第三方库用在ROS中

要将C++第三方库用在ROS中，需要进行以下步骤：

1. 确认第三方库是否支持ROS

首先需要查看第三方库的文档或者代码，确认它是否支持ROS。如果支持，那么通常会提供ROS的接口或者使用说明，可以直接参考使用。如果不支持，那么需要考虑对该库进行封装或者重写。

2. 创建ROS包

在ROS中，每个功能都应该被封装在一个独立的ROS包中。因此，需要创建一个ROS包，并且将第三方库的代码放到该包的src目录下。

3. 修改CMakeLists.txt

需要修改ROS包的CMakeLists.txt文件，以便能够正确地编译第三方库的代码。具体来说，需要添加以下内容：

- 添加第三方库的头文件路径和库文件路径到include_directories和link_directories中；
- 添加第三方库的库文件名到target_link_libraries中。

示例代码如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(my_package)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
)

find_package(third_party_library REQUIRED)

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES my_package
  CATKIN_DEPENDS roscpp
  DEPENDS third_party_library
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${third_party_library_INCLUDE_DIRS}
)

link_directories(
  ${third_party_library_LIB_DIRS}
)

add_library(my_package
  src/my_package.cpp
)

target_link_libraries(my_package
  ${catkin_LIBRARIES}
  third_party_library
)

4. 使用第三方库

在ROS包的代码中，就可以使用第三方库了。具体来说，需要包含第三方库的头文件，并且调用其接口或者函数。注意，要将第三方库的代码放到ROS节点或者库的回调函数中，以便能够响应ROS的消息。

示例代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <third_party_library/third_party_library.h>

void my_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  // 使用第三方库
  third_party_library::do_something();
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "my_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, my_callback);

  ros::spin();

  return 0;
}