ros2跨不同的控制器接收msg的C++实现

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，跨不同的控制器（Controllers）接收消息的C++实现通常涉及订阅者（Subscribers）、发布者（Publishers）以及控制器节点之间的通信。以下是一个基本的示例，展示了如何在一个控制器节点A中订阅另一个控制器节点B发布的消息：

首先，确保已安装所需的库并初始化ROS节点：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/image.hpp> // 假设你正在处理图像消息

class ControllerA : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit ControllerA(const std::string& node_name)
    : Node(node_name),
      image_sub_(this->create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>("controller_b/image_topic", 10,
        [this](const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) {
          handleReceivedMessage(msg);
        }))
  {}

private:
  void handleReceivedMessage(sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg)
  {
    // 处理接收到的消息...
  }

  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_sub_;
};

在这个例子中，`ControllerA`订阅了名为"controller_b/image_topic"的主题，当从node B接收到新的`sensor_msgs::msg::Image`消息时，`handleReceivedMessage`函数会被调用。

如果你有一个第三方控制器库，你可能需要遵循其提供的接口或者适配器来与之通信。通常，ROS 2节点之间通过Topic进行异步数据交换，不需要显式地建立连接。