用c++实现ros中的rostopic echo功能

要在C语言中实现ROS中的rostopic echo功能，您需要使用ROS C++ API中的ROS节点和话题相关的功能。以下是一些示例代码，可以帮助您入门。

首先，您需要在C++中创建一个ROS节点。以下是示例代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");

  // 创建ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 在这里添加您想要执行的代码

  return 0;
}

然后，您可以使用ROS节点句柄来订阅一个话题，并打印出它接收到的消息。以下是示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

void topicCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
  ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "my_node");

  // 创建ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 订阅名为 "my_topic" 的话题
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1000, topicCallback);

  // 运行ROS节点
  ros::spin();

  return 0;
}

在上面的示例中，我们订阅了名为"my_topic"的话题，并在回调函数topicCallback中打印出接收到的消息。

最后，您可以从终端运行您的C++程序，并在另一个终端窗口中发布一个消息到"my_topic"话题，以测试您的rostopic echo功能。

希望以上代码对您有所帮助！