ros 实现helloworld

在ROS中实现一个简单的"Hello World"程序很简单。首先，你需要创建一个ROS工作空间，并在其中创建一个新的ROS软件包。然后，在软件包的src文件夹中创建一个新的C++源文件，编写一个ROS节点来发布一个简单的字符串消息。

以下是实现的步骤：

1. 创建ROS工作空间（如果你已经有一个工作空间，可以跳过此步骤）：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

2. 创建ROS软件包并进入软件包目录：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg hello_world std_msgs roscpp
$ cd hello_world

3. 创建一个名为"hello_world.cpp"的C++源文件：

$ touch src/hello_world.cpp
$ chmod +x src/hello_world.cpp

4. 使用文本编辑器打开"hello_world.cpp"文件，并编写以下代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "hello_world_node");
  ros::NodeHandle nh;

  ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("hello_world_topic", 10);

  ros::Rate rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    std_msgs::String msg;
    msg.data = "Hello, world!";
    pub.publish(msg);

    ros::spinOnce();
    rate.sleep();
  }

  return 0;
}

5. 编译并运行ROS节点：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun hello_world hello_world_node

现在，ROS节点将会以10Hz的频率发布一个字符串消息到名为"hello_world_topic"的话题中。你可以使用ROS工具来查看发布的消息，如下所示：

$ rostopic echo hello_world_topic

你将会看到"Hello, world!"的消息不断地在终端中打印出来。这就是一个简单的ROS "Hello World"程序的实现。