rosrun helloworld helloworld
时间: 2023-10-02 19:12:08 浏览: 66
根据你提供的引用内容,rosrun helloworld helloworld 是一个命令行指令,用于在ROS中运行名为helloworld的功能包中的名为helloworld的节点。具体步骤如下:
1. 在功能包目录下创建.cpp源文件,编写程序。
2. 配置CMakeLists.txt文件,将add_executable和target_link_libraries的注释去掉,并将${PROJECT_NAME}_node改为hello,后面改为src/cpp文件名。
3. 在工作空间目录下,使用命令 catkin_make 进行编译。
4. 在终端中输入命令 roscore 启动ROS核心。
5. 在原终端中输入命令 source ./devel/setup.bash 添加环境变量。
6. 在终端中输入命令 rosrun helloworld hello 运行功能包。
相关问题
在ros中运行helloworld
要在ROS中运行helloworld,需要创建一个ROS包,并在该包中创建一个发布消息的节点。以下是实现步骤:
1. 创建ROS工作空间
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
2. 创建ROS包
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg hello_world rospy
```
3. 创建发布消息的节点
在hello_world包的src文件夹下创建helloworld.py文件,并将以下代码复制到文件中:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('hello', String, queue_size=10)
rospy.init_node('helloworld', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "Hello World %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
4. 修改文件权限
```
chmod +x helloworld.py
```
5. 编译ROS包
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
6. 运行发布节点
在终端输入以下命令:
```
source devel/setup.bash
rosrun hello_world helloworld.py
```
7. 查看是否发布成功
在终端输入以下命令:
```
rostopic echo hello
```
如果成功发布消息,则会在终端上看到类似于以下输出:
```
data: "Hello World 1608523062.52"
---
data: "Hello World 1608523062.62"
---
data: "Hello World 1608523062.72"
...
```
ros 实现helloworld
在ROS中实现一个简单的"Hello World"程序很简单。首先,你需要创建一个ROS工作空间,并在其中创建一个新的ROS软件包。然后,在软件包的src文件夹中创建一个新的C++源文件,编写一个ROS节点来发布一个简单的字符串消息。
以下是实现的步骤:
1. 创建ROS工作空间(如果你已经有一个工作空间,可以跳过此步骤):
```
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
```
2. 创建ROS软件包并进入软件包目录:
```
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg hello_world std_msgs roscpp
$ cd hello_world
```
3. 创建一个名为"hello_world.cpp"的C++源文件:
```
$ touch src/hello_world.cpp
$ chmod +x src/hello_world.cpp
```
4. 使用文本编辑器打开"hello_world.cpp"文件,并编写以下代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "hello_world_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("hello_world_topic", 10);
ros::Rate rate(10);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello, world!";
pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
return 0;
}
```
5. 编译并运行ROS节点:
```
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun hello_world hello_world_node
```
现在,ROS节点将会以10Hz的频率发布一个字符串消息到名为"hello_world_topic"的话题中。你可以使用ROS工具来查看发布的消息,如下所示:
```
$ rostopic echo hello_world_topic
```
你将会看到"Hello, world!"的消息不断地在终端中打印出来。这就是一个简单的ROS "Hello World"程序的实现。