rosrun helloworld helloworld
时间: 2023-10-02 18:12:08 浏览: 123
根据你提供的引用内容,rosrun helloworld helloworld 是一个命令行指令,用于在ROS中运行名为helloworld的功能包中的名为helloworld的节点。具体步骤如下:
1. 在功能包目录下创建.cpp源文件,编写程序。
2. 配置CMakeLists.txt文件,将add_executable和target_link_libraries的注释去掉,并将${PROJECT_NAME}_node改为hello,后面改为src/cpp文件名。
3. 在工作空间目录下,使用命令 catkin_make 进行编译。
4. 在终端中输入命令 roscore 启动ROS核心。
5. 在原终端中输入命令 source ./devel/setup.bash 添加环境变量。
6. 在终端中输入命令 rosrun helloworld hello 运行功能包。
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ros helloworld流程循环
ROS (Robot Operating System) 中的 "Hello World" 流程通常是向新手介绍ROS的基本操作和消息传递机制的一个简单示例。下面是基本的步骤:
1. **初始化Node**: 首先,你需要创建一个名为 `helloworld_node` 的节点,这是ROS程序的基本单位。使用ROS包中的 `rosnode` 命令启动该节点。
```sh
rosrun helloworld helloworld_node
```
2. **发布消息**:在这个例子中,通常会有一个简单的函数,比如`spin()`,它会在后台持续运行,并发布一个名为 `/hello` 的 Topic,此Topic用于发布一条字符串信息 "Hello, world!"。
```cpp
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void talker() {
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello, world!";
while (nh.ok()) {
nh.publish("hello", msg);
ros::Duration(1).sleep(); // 每秒发送一次
}
}
```
3. **订阅消息并处理**: 另一个节点可以订阅这个Topic,当接收到消息时,通常会有相应的回调函数进行处理。这里我们假设没有订阅者,但在实际应用中,可能会有其他节点监听并响应。
4. **循环执行**: 当发布者不断地发布消息,而订阅者不断接收消息,整个系统就会形成一个简单的消息循环。
在ros中运行helloworld
要在ROS中运行helloworld,需要创建一个ROS包,并在该包中创建一个发布消息的节点。以下是实现步骤:
1. 创建ROS工作空间
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
2. 创建ROS包
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg hello_world rospy
```
3. 创建发布消息的节点
在hello_world包的src文件夹下创建helloworld.py文件,并将以下代码复制到文件中:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('hello', String, queue_size=10)
rospy.init_node('helloworld', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "Hello World %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
4. 修改文件权限
```
chmod +x helloworld.py
```
5. 编译ROS包
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
6. 运行发布节点
在终端输入以下命令:
```
source devel/setup.bash
rosrun hello_world helloworld.py
```
7. 查看是否发布成功
在终端输入以下命令:
```
rostopic echo hello
```
如果成功发布消息,则会在终端上看到类似于以下输出:
```
data: "Hello World 1608523062.52"
---
data: "Hello World 1608523062.62"
---
data: "Hello World 1608523062.72"
...
```
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