如何写第一个ros程序

编写第一个ROS程序通常包括以下几个步骤：

1. 环境准备：首先确保你的计算机上已经安装了ROS。选择一个合适的ROS版本并进行安装，比如ROS Noetic, ROS Melodic等。

2. 创建ROS工作空间：在你的home目录下创建一个工作空间文件夹，并在其下创建src、build、devel三个子文件夹。

3. 配置环境变量：将你的工作空间的devel文件夹添加到ROS环境变量中，这样你就可以运行ROS程序了。

4. 创建ROS包：在工作空间的src文件夹下创建你的第一个ROS包。使用`catkin_create_pkg`命令创建包，并指定依赖关系。

5. 编写代码：在你的包中创建一个`src`文件夹，并在其中编写你的节点（Node）。一个简单的ROS程序通常包含一个主程序，负责初始化节点，并循环执行某个任务或者处理订阅和发布的消息。

6. 编译程序：在工作空间的根目录下运行`catkin_make`命令来编译你的程序。

7. 运行程序：编译完成后，使用`source`命令加载环境，然后使用`rosrun`或`roslaunch`来运行你的节点。

这里是一个简单的ROS节点的Python示例代码：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在这段代码中，我们定义了一个名为“talker”的节点，它会不断向名为“chatter”的话题发布消息。