ROS创建helloworld程序

ROS（Robot Operating System）是一个用于构建机器人应用程序的开源框架。下面是创建一个ROS的helloworld程序的步骤：

1. 首先，确保你已经安装了ROS。可以通过以下命令检查ROS是否已经安装：

   $ rosversion -d

2. 创建一个ROS工作空间（workspace）。在终端中执行以下命令：

   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make

3. 进入到src目录，并创建一个新的ROS软件包（package）。执行以下命令：

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ catkin_create_pkg hello_world rospy std_msgs

4. 进入到刚创建的软件包目录，并创建一个Python脚本文件。执行以下命令：

   $ cd ~/catkin_ws/src/hello_world/src
   $ touch hello.py
   $ chmod +x hello.py

5. 使用文本编辑器打开hello.py文件，并将以下代码复制粘贴到文件中：

   #!/usr/bin/env python

   import rospy
   from std_msgs.msg import String

   def hello_callback(msg):
       rospy.loginfo("Received message: %s", msg.data)

   if __name__ == '__main__':
       rospy.init_node('hello_node')
       rospy.Subscriber('hello_topic', String, hello_callback)
       rospy.spin()

6. 保存并关闭文件。

7. 返回到catkin_ws目录，并编译ROS软件包。执行以下命令：

   $ cd ~/catkin_ws/
   $ catkin_make

8. 运行ROS节点。在终端中执行以下命令：

   $ roscore

9. 在另一个终端中，发布一个消息到hello_topic话题。执行以下命令：

   $ rostopic pub hello_topic std_msgs/String "Hello, World!"

10. 在第一个终端中，运行hello.py脚本。执行以下命令：

    $ rosrun hello_world hello.py

11. 现在，你应该能够在第一个终端中看到输出，显示收到的消息。