请结合vscode创建一个输出helloworld!的节点并通过rosrun命令启动比节点，其中工作空间和功能包的名称自定义。

在Visual Studio Code (VSCode)中创建一个输出 "Hello World!" 的ROS（Robot Operating System）节点并使用 `rosrun` 命令启动，首先需要确保你的计算机上已经安装了ROS，并配置好了环境。以下是大致的步骤：

1. 创建工作空间（workspace）：
打开终端，运行以下命令创建一个名为 `my_workspace` 的新工作空间：

   mkdir -p ~/my_workspace/src
   cd ~/my_workspace/
   catkin_make

2. 源设置环境变量：
编辑 `~/.bashrc` 文件（对于Ubuntu系统），添加以下内容来配置环境变量，以便在任何新的终端会话中都能找到ROS包：

   source ~/my_workspace/devel/setup.bash

保存文件并重新加载 `.bashrc`：

   source ~/.bashrc

3. 创建ROS功能包（package）：
在工作空间的 `src` 目录下创建一个名为 `my_package` 的新功能包：

   cd ~/my_workspace/src
   catkin_create_pkg my_package std_msgs rospy roscpp

4. 创建一个简单的ROS节点：
在 `my_package` 功能包目录中创建一个名为 `scripts` 的新目录，并添加一个Python脚本，例如 `helloworld.py`：

   cd ~/my_workspace/src/my_package/
   mkdir scripts
   cd scripts
   nano helloworld.py

在 `helloworld.py` 文件中添加以下内容：

   #!/usr/bin/env python
   import rospy
   from std_msgs.msg import String

   def talker():
       pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
       rospy.init_node('helloworld', anonymous=True)
       rate = rospy.Rate(1)  # 1hz
       while not rospy.is_shutdown():
           hello_str = "Hello World! %s" % rospy.get_time()
           rospy.loginfo(hello_str)
           pub.publish(hello_str)
           rate.sleep()

   if __name__ == '__main__':
       try:
           talker()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass

使脚本可执行：

   chmod +x helloworld.py

5. 构建功能包：
在工作空间目录下运行 `catkin_make` 来构建功能包：

   cd ~/my_workspace
   catkin_make

6. 启动节点：
现在可以通过 `rosrun` 命令启动你的节点：

   rosrun my_package helloworld.py

确保你已经正确设置了ROS环境，并且所有的路径都是正确的。在创建和运行节点之前，请检查每一步骤是否准确。