ROS Melodic怎么创建工作空间和编译功能包

在ROS Melodic中，创建工作空间和编译功能包的具体步骤如下：

1. 创建工作空间（workspace）：在ROS中，工作空间是一个文件夹，用于存放ROS功能包（packages）。可以使用以下命令创建一个名为“catkin_ws”的工作空间：

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

其中，“~/catkin_ws/src”是存放ROS功能包的文件夹，“catkin_make”是编译ROS功能包的命令，它会在工作空间中创建一个“build”文件夹和一个“devel”文件夹。

2. 创建ROS功能包（packages）：在工作空间的“src”文件夹中，可以使用以下命令创建一个名为“my_package”的ROS功能包：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy std_msgs

其中，“my_package”是功能包的名称，“rospy”和“std_msgs”是该功能包所依赖的ROS软件包。

3. 编写ROS节点（nodes）：在功能包中创建一个python文件，并编写ROS节点的代码。例如，可以在“my_package/src”文件夹中创建一个名为“my_node.py”的python文件，并编写如下代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def my_node():
    rospy.init_node('my_node')
    pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        my_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

该节点会发布一个名为“my_topic”的话题，每秒钟发布10条消息。

4. 编译ROS功能包：使用以下命令编译ROS功能包：

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

该命令会在“build”文件夹中生成一个“my_package”文件夹，其中包含编译后的ROS节点。

5. 运行ROS节点：使用以下命令运行ROS节点：

rosrun my_package my_node.py

该命令会启动ROS节点，并开始发布消息到“my_topic”话题。可以使用以下命令查看消息：

rostopic echo my_topic

以上就是在ROS Melodic中创建工作空间和编译ROS功能包的基本步骤。