ROS Melodic完整桌面源码发布与使用指南

资源摘要信息: "ROS Melodic 源码" ROS（Robot Operating System）是一个用于机器人应用开发的灵活框架，提供了一系列工具和库，支持不同硬件平台上的多种机器人软件开发。其中，ROS Melodic Morenia是ROS的第13个版本，发布于2018年，是一个长期支持（LTS）版本，适用于Ubuntu 18.04（Bionic Beaver）操作系统。 1. ROS Melodic的特性： - ROS Melodic使用C++14和Python 2.7，作为其主要编程语言，这标志着它向Python 3的过渡。 - 它带来了一系列新功能，改进和bug修复。 - Melodic提供了一套完整开发工具和库的安装选项，包括ROS核心包、可视化工具、仿真器和许多其他有用的工具。 - 它改进了与ROS 2的兼容性，为未来过渡到ROS 2提供更好的支持。 2. ros-melodic-desktop-full 包含的功能： - ros-melodic-desktop-full 是一个元软件包，集成了ROS Melodic的完整桌面版所需的所有包。 - 安装这个包，用户可以得到一个包含全部ROS工具和库的环境，适合进行复杂机器人系统的开发。 - 包括了开发ROS应用程序所需的所有基本工具和库，例如roslaunch、rviz、rqt等。 3. ros_catkin_ws 压缩包： - ros_catkin_ws 指的可能是一个使用Catkin构建系统的ROS工作空间压缩包。 - Catkin是ROS的一种构建系统，它是基于CMake的，用于管理ROS包和依赖关系。 - 工作空间（workspace）是ROS开发环境的一个概念，它是包含源代码、编译生成文件和独立构建目录的文件夹。 - 一个典型的Catkin工作空间包含三个主要文件夹：src（源代码）、build（构建文件）和devel（开发环境）。 - 压缩包意味着用户可以下载并解压到本地文件系统，进而创建一个完整的ROS开发环境。 4. ROS Melodic的开发环境搭建： - 为了使用ros-melodic-desktop-full和ros_catkin_ws，用户需要在Ubuntu 18.04系统上安装ROS Melodic。 - 安装过程包括添加Ubuntu软件源，设置密钥，然后使用命令行安装ros-melodic-desktop-full。 - 安装完成后，需要配置环境变量，以确保ROS系统的正确加载和使用。 - 接下来，可以解压ros_catkin_ws压缩包，然后使用Catkin构建系统编译工作空间。 - 通过Catkin的构建和安装过程，所有需要的ROS包将被编译并安装到指定的工作空间。 5. ROS Melodic的学习和应用： - ROS Melodic的使用适合于那些希望创建复杂机器人应用的开发人员，包括学术研究和工业应用。 - 它提供了一套庞大的社区支持，大量的教程和文档帮助新手和经验丰富的开发者。 - 开发者可以通过创建节点、主题和服务来构建复杂的通信和数据处理系统。 6. 相关概念和术语： - **节点（Node）**：是执行处理的单一进程，是ROS程序的基本组成部分。 - **话题（Topic）**：节点之间用于数据交换的通道，类似于发布/订阅模型。 - **服务（Service）**：节点之间的一种同步通信机制，类似于请求/响应模式。 - **参数服务器（Parameter Server）**：节点可以存储和检索参数的地方，是全局字典。 - **消息（Message）**：ROS中数据通信的基本单位，用于定义节点间交互的数据结构。 - **包（Package）**：ROS软件的基本组织单位，包含ROS节点、库、数据集等。 通过以上知识点，可以全面了解ROS Melodic Morenia版本的特点和安装使用方法，以及相关的开发环境配置，从而为深入学习和应用ROS系统打下坚实的基础。