深入解析ROS melodic版本源码

资源摘要信息:"ROS源码，ROS comm melodic" 知识点一：ROS介绍 ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一个用于机器人的灵活框架，它为不同硬件和软件平台上的机器人应用提供一套工具和服务。ROS提供了操作系统应有的各种功能，例如硬件抽象描述、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和包管理等。它也提供了用于获取、编译、编写和运行多机跨平台代码的工具和库函数。 知识点二：ROS版本 ROS版本的命名遵循一种动物系列，每两个主要版本之间为一个"世代"。从ROS的第一个版本开始，版本命名以小写字母排序，并以一个形容词命名。例如，ROS的第一个世代包括了ROS Groovy Galapagos、ROS Hydro Medusa和ROS Indigo Igloo。到ROS Kinetic Kame为第二世代。"Melodic Morenia"则是ROS的一个较为新近的版本，属于"Melodic"系列，是ROS的第十个主要版本，发布时间为2018年5月。 知识点三：ROS Comm概念 ROS Comm是一组基础的通信包，它提供了ROS消息传递的基础设施，是ROS系统的核心部分之一。它允许不同的计算机之间通过网络传输消息。ROS Comm还包含了消息定义、消息传输协议、消息路由以及消息订阅和发布机制等。 知识点四：ROS Melodic Morenia ROS Melodic Morenia是针对Ubuntu 18.04 LTS（Bionic Beaver）的操作系统进行优化的一个ROS版本。它继承了ROS Kinetic Kame的众多优点，同时更新了包括C++ API在内的各种库和工具，以支持最新的开发需求。 知识点五：C/C++在ROS中的应用 ROS源码主要是用C++和Python编写的。C++版本的ROS提供了更为底层和性能更高的接口，而Python版本则提供了快速开发和易于调试的特点。对于性能要求高的应用或者需要对底层进行控制的情况，C++是更佳的选择。 知识点六：Ubuntu操作系统 Ubuntu是基于Debian的Linux发行版，它是一个免费开源的操作系统。Ubuntu社区庞大，支持的硬件设备种类繁多，并且有大量的软件包。由于其稳定性和安全性，Ubuntu在服务器、桌面系统以及嵌入式设备上都得到了广泛的应用。对于机器人和自动化领域，Ubuntu因其稳定性、开源和对ROS良好的支持成为首选。 知识点七：安装ROS Melodic 在Ubuntu 18.04 LTS系统中安装ROS Melodic Morenia，用户可以遵循以下步骤： 1. 添加软件源和密钥： ``` sudo sh -c 'echo "deb *** $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://***:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 2. 更新软件包索引： ``` sudo apt update ``` 3. 安装ROS： ``` sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 4. 初始化rosdep： ``` sudo rosdep init rosdep update ``` 5. 设置环境变量： ``` echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 6. 安装rosinstall和rosinstall-generator工具： ``` sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential ``` 知识点八：使用ros_comm-melodic-devel 文件名称"ros_comm-melodic-devel"暗示了这是ROS Melodic版本中ros_comm的开发版本。这个文件可能包含了ROS通信层的所有源代码和开发工具，允许用户查看和修改通信层的基础代码。这对于进行ROS相关的底层研究或开发定制功能尤为重要。开发者可以在这一层进行更深层次的操作，如创建新的消息类型、调整通信协议或者优化现有通信机制。 知识点九：ROS的代码管理 在ROS的代码管理上，通常使用catkin构建系统，这是一种基于CMake的项目构建系统，专门用于构建ROS包。用户可以使用catkin_create_pkg来创建新的ROS包，使用catkin_make命令构建项目。这些操作涉及到源代码的编译和链接，是ROS开发中的基本技能。 知识点十：ros_comm的其他工具 ROS的通信层ros_comm不仅包含了消息传递的核心功能，还包括了一系列有用的工具，如roslaunch（用于启动多个ROS节点）、roscd（改变当前工作目录到ROS包目录）、rosnode（管理ROS节点）、rostopic（管理ROS话题）等。这些工具极大地简化了ROS应用的开发和管理过程。