请结合vscode创建一个输出helloworld!的节点并通过rosrun命令启动比节点,其中工作空间和功能包的名称自定义。
时间: 2024-09-10 14:27:27 浏览: 49
要在Visual Studio Code (VSCode) 中创建一个输出 "Hello World!" 的ROS (Robot Operating System) 节点并通过 `rosrun` 命令启动它,你需要按照以下步骤操作:
1. **安装必要的软件包**:
确保你已经安装了ROS环境和VSCode,以及VSCode的ROS扩展。
2. **创建工作空间和功能包**:
打开终端,使用以下命令创建一个新的ROS工作空间和一个功能包:
```bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
cd src
catkin_create_pkg hello_world std_msgs roscpp
```
这里 `~/catkin_ws/` 是工作空间目录,`hello_world` 是功能包名称。
3. **编写ROS节点**:
在VSCode中打开你创建的 `hello_world` 功能包,添加一个名为 `talker.cpp` 的文件到 `src` 目录下:
```cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
msg.data = "Hello World!";
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
chatter_pub.publish(msg);
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
```
4. **配置CMakeLists.txt**:
修改 `CMakeLists.txt` 文件以编译新添加的 `talker.cpp` 文件:
```cmake
add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
```
5. **编译功能包**:
返回到你的工作空间目录,然后运行 `catkin_make` 来编译代码。
```bash
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
```
6. **运行节点**:
启动ROS核心并运行你的节点:
```bash
roscore
```
在另一个终端窗口:
```bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun hello_world talker
```
这里 `hello_world` 是你的功能包名称,`talker` 是你编译的节点名称。
完成以上步骤后,你应该能在运行 `rosrun` 命令的终端中看到 "Hello World!" 的输出。
阅读全文