请结合vscode创建一个输出helloworld!的节点并通过rosrun命令启动比节点,其中工作空间和功能包的名称自定义。

要在Visual Studio Code (VSCode) 中创建一个输出 "Hello World!" 的ROS (Robot Operating System) 节点并通过 `rosrun` 命令启动它，你需要按照以下步骤操作：

1. **安装必要的软件包**：
确保你已经安装了ROS环境和VSCode，以及VSCode的ROS扩展。

2. **创建工作空间和功能包**：
打开终端，使用以下命令创建一个新的ROS工作空间和一个功能包：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   cd src
   catkin_create_pkg hello_world std_msgs roscpp

这里 `~/catkin_ws/` 是工作空间目录，`hello_world` 是功能包名称。

3. **编写ROS节点**：
在VSCode中打开你创建的 `hello_world` 功能包，添加一个名为 `talker.cpp` 的文件到 `src` 目录下：

   #include "ros/ros.h"
   #include "std_msgs/String.h"

   int main(int argc, char **argv)
   {
     ros::init(argc, argv, "talker");
     ros::NodeHandle n;
     ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
     ros::Rate loop_rate(10);

     while (ros::ok())
     {
       std_msgs::String msg;
       msg.data = "Hello World!";
       ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());

       chatter_pub.publish(msg);
       ros::spinOnce();
       loop_rate.sleep();
     }

     return 0;
   }

4. **配置CMakeLists.txt**：
修改 `CMakeLists.txt` 文件以编译新添加的 `talker.cpp` 文件：

   add_executable(talker src/talker.cpp)
   target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

5. **编译功能包**：
返回到你的工作空间目录，然后运行 `catkin_make` 来编译代码。

   cd ~/catkin_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash

6. **运行节点**：
启动ROS核心并运行你的节点：

   roscore

在另一个终端窗口：

   source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   rosrun hello_world talker

这里 `hello_world` 是你的功能包名称，`talker` 是你编译的节点名称。

完成以上步骤后，你应该能在运行 `rosrun` 命令的终端中看到 "Hello World!" 的输出。