ros自定义消息python示例

可以提供一个ROS自定义消息的Python示例，如下：

假设我们要创建一个名为"my_message"的自定义消息，包含一个字符串类型的"message"字段和一个整数类型的"number"字段。首先，在catkin工作空间中创建一个名为"my_package"的包，并在该包中创建一个名为"msg"的文件夹。在该文件夹中创建一个名为"my_message.msg"的文件，其内容如下：

string message
int32 number

接下来，在"my_package"包中创建一个名为"scripts"的文件夹，并在该文件夹中创建一个名为"publisher.py"的Python脚本，其内容如下：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from my_package.msg import my_message

def publisher():
    pub = rospy.Publisher('my_topic', my_message, queue_size=10)
    rospy.init_node('my_publisher', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        msg = my_message()
        msg.message = "Hello World"
        msg.number = 42
        rospy.loginfo(msg)
        pub.publish(msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

该脚本创建一个名为"my_topic"的话题，并以10Hz的频率发布一个包含"Hello World"字符串和42整数的"my_message"消息。在终端中运行以下命令以启动ROS节点和发布器：

roscore
rosrun my_package publisher.py

可以使用以下命令查看发布的消息：

rostopic echo my_topic