定义一个对字符串进行解析的函数，输入一个字符串变量str，解析后的参数存放入ROS自定义消息类型变量中

由于ROS自定义消息类型的定义可能会因项目而异，因此我们无法提供通用的解析函数。但是，我们可以提供一个解析步骤的示例，以帮助您编写适合自己项目的解析函数。

假设我们有一个名为"Person"的自定义消息类型，包含三个字段：姓名(name)、年龄(age)和性别(gender)。我们想要从以下格式的字符串中解析出这些参数：

"John,25,Male"

步骤如下：

1. 将字符串分割为三个子字符串，使用逗号作为分隔符。可以使用split()函数完成此操作。

str = "John,25,Male"
params = str.split(",")

2. 将子字符串转换为适当的类型。在这个示例中，名称是一个字符串，年龄是一个整数，性别是一个字符串。可以使用Python的类型转换函数完成此操作。

name = params[0]
age = int(params[1])
gender = params[2]

3. 将解析后的参数存储在自定义消息类型变量中。我们可以使用Person消息类型的构造函数来创建一个实例，并将解析后的参数传递给它。

person = Person(name, age, gender)

完整的代码示例：

from my_package.msg import Person

def parse_string(str):
    # Split string into name, age, and gender
    params = str.split(",")

    # Convert params to appropriate types
    name = params[0]
    age = int(params[1])
    gender = params[2]

    # Create Person message instance
    person = Person(name, age, gender)

    return person

请注意，这只是一个示例，您需要根据您自己的消息类型和参数格式来编写自己的解析函数。