ros如何运行python代码

在ROS中运行Python代码需要使用ROS的Python API。具体步骤如下：

1. 创建ROS工作空间（如果没有的话）：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

2. 在src文件夹下创建一个Python脚本文件（例如：talker.py）：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

该脚本会在ROS节点中发布“hello world”字符串。

3. 在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

catkin_install_python(PROGRAMS
  src/talker.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

4. 在终端中运行以下命令来编译和运行ROS节点：

cd catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun <package_name> talker.py

其中，`<package_name>`是你的ROS包的名称。在本例中，ROS节点名称为“talker”。

运行以上命令后，ROS节点将在终端中输出“hello world”字符串。