在ros中运行helloworld

要在ROS中运行helloworld，需要创建一个ROS包，并在该包中创建一个发布消息的节点。以下是实现步骤：

1. 创建ROS工作空间

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

2. 创建ROS包

   cd ~/catkin_ws/src
   catkin_create_pkg hello_world rospy

3. 创建发布消息的节点

在hello_world包的src文件夹下创建helloworld.py文件，并将以下代码复制到文件中：

   #!/usr/bin/env python

   import rospy
   from std_msgs.msg import String

   def talker():
       pub = rospy.Publisher('hello', String, queue_size=10)
       rospy.init_node('helloworld', anonymous=True)
       rate = rospy.Rate(10) # 10hz
       while not rospy.is_shutdown():
           hello_str = "Hello World %s" % rospy.get_time()
           rospy.loginfo(hello_str)
           pub.publish(hello_str)
           rate.sleep()

   if __name__ == '__main__':
       try:
           talker()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass

4. 修改文件权限

   chmod +x helloworld.py

5. 编译ROS包

   cd ~/catkin_ws/
   catkin_make

6. 运行发布节点

在终端输入以下命令：

   source devel/setup.bash
   rosrun hello_world helloworld.py

7. 查看是否发布成功

在终端输入以下命令：

   rostopic echo hello

如果成功发布消息，则会在终端上看到类似于以下输出：

   data: "Hello World 1608523062.52"
   ---
   data: "Hello World 1608523062.62"
   ---
   data: "Hello World 1608523062.72"
   ...