我用ros1实现server接收client发送的消息，比如客户端发送一个a 服务端接收到这个a并打印出来 C++实现

在ROS 1中，要实现Server接收Client发送的消息并打印，你可以使用`std_msgs/String`作为消息类型，因为这是一个基本的字符串类型，适合用于演示目的。以下是一个简单的C++示例，展示了如何创建一个服务以及处理请求：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

// 定义服务器节点
class MyServiceServer {
public:
    void handleRequest(const std_msgs::String::ConstPtr msg) {
        std::cout << "Received message from client: " << msg->data << std::endl;
    }

private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::ServiceServer service_;
};

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_service_server");
    MyServiceServer server;

    // 创建服务广告
    service_ = nh_.advertiseService("receive_message", &MyServiceServer::handleRequest, &server);

    ros::Rate loop_rate(10); // 每秒循环10次
    while (ros::ok()) {
        if (!service_.isAvailable()) { // 等待客户端连接
            ROS_INFO_ONCE("Waiting for a client to connect...");
            continue;
        }
        ros::spinOnce(); // 更新ROS事件循环
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

客户端可以像这样调用服务并发送消息：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

class MyServiceClient {
public:
    void sendMessage() {
        std_msgs::String request_msg;
        request_msg.data = "a"; // 设置消息内容

        // 发送请求
        ros::ServiceClient client = nh_.serviceClient< std_msgs::String >("receive_message");
        if (client.waitForExistence(5)) { // 等待5秒，如果服务不存在则返回false
            try {
                client.call(request_msg);
                ROS_INFO("Sent message 'a'");
            } catch (const ros::ServiceException& e) {
                ROS_ERROR("Service call failed: %s", e.what());
            }
        } else {
            ROS_WARN("Service not available");
        }
    }

private:
    ros::NodeHandle nh_;
};

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_service_client");
    MyServiceClient client;

    client.sendMessage();
    ros::spin();
    return 0;
}

当你运行这两个程序，客户端会向服务端发送消息"a"，服务端会接收到并打印出来。