帮我写一个ros2 下 点云订阅/ss话题，与rpc通信的代码，要求用C++编程，整洁高效

好的，下面是一个示例代码，用于在ROS2下订阅PointCloud2类型的消息，并通过rpc通信进行传输。

#include <iostream>
#include <memory>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "sensor_msgs/msg/point_cloud2.hpp"
#include "rpc.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class PointCloudSubscriber : public rclcpp::Node
{
public:
  PointCloudSubscriber() : Node("point_cloud_subscriber")
  {
    // 创建订阅者，订阅PointCloud2类型的消息
    subscriber_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>(
        "/ss", 10, std::bind(&PointCloudSubscriber::callback, this, std::placeholders::_1));

    // 初始化RPC客户端
    rpc_client_ = std::make_shared<rpc::client>("127.0.0.1", 9000);
  }

private:
  void callback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2::SharedPtr msg)
  {
    // 处理消息
    std::cout << "Received point cloud message with " << msg->width * msg->height << " points." << std::endl;

    // 将点云数据转换为字符串，进行RPC通信传输
    std::ostringstream oss;
    oss << *msg;
    std::string point_cloud_str = oss.str();

    // 调用RPC服务端的接口
    std::string result = rpc_client_->call("process_point_cloud", point_cloud_str).as<std::string>();

    // 处理RPC服务端返回的结果
    std::cout << "RPC call returned: " << result << std::endl;
  }

  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr subscriber_;
  std::shared_ptr<rpc::client> rpc_client_;
};

int main(int argc, char* argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<PointCloudSubscriber>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在上面的代码中，我们定义了一个名为`PointCloudSubscriber`的类，该类继承自`rclcpp::Node`。在类的构造函数中，我们创建了一个订阅者，用于订阅`/ss`话题上的PointCloud2类型的消息。同时，我们也初始化了一个RPC客户端，用于与RPC服务端进行通信。

在订阅到消息后，我们首先将点云数据转换为字符串，并通过RPC客户端调用RPC服务端的接口。RPC服务端会接收到点云数据，并进行处理，最后将处理结果返回给RPC客户端。在客户端收到RPC服务端返回的结果后，我们可以对结果进行处理。

需要注意的是，在使用RPC通信传输数据时，需要将数据转换为字符串，以便在不同的机器间进行传输和解析。在本示例中，我们使用`std::ostringstream`将点云数据转换为字符串。在RPC服务端接收到数据后，需要将字符串转换回点云数据。