ROS 在工作空间name_ws 中的功能包name_学号_pkg（后两位学号）的src目录下，创建服务端程序（名为：name_server.cpp）和客户端程序（名为：name_client.cpp），实现对服务的请求与响应。实现功能：实现长方体体积和表面积的计算。客户端给定长方体长、宽、高参数，并请求服务端计算长方体的体积和表面积；服务器端接收到客户端的请求后实现体积和表面积计算功能，并将计算结果传输给客户端

好的，这是一个比较复杂的问题，需要分步骤进行实现。我会尽可能详细地解释每一步，希望您能够跟上。

首先，进入您的ROS工作空间，创建一个名为`name_ws`的工作空间，如果已存在则跳过这一步：

mkdir -p ~/name_ws/src
cd ~/name_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make

下一步，在`src`目录下创建一个名为`name_学号_pkg`的功能包，其中`学号`是您自己的学号后两位，例如`05`：

cd ~/name_ws/src
catkin_create_pkg name_学号_pkg rospy

接着，在`src`目录下创建`name_server.cpp`和`name_client.cpp`两个文件：

cd ~/name_ws/src/name_学号_pkg/src
touch name_server.cpp name_client.cpp

打开`name_server.cpp`文件，输入以下代码：

#include "ros/ros.h"
#include "name_学号_pkg/RectangularBox.h"

bool calculate(name_学号_pkg::RectangularBox::Request &req, name_学号_pkg::RectangularBox::Response &res)
{
    ROS_INFO("Calculating the volume and surface area of the rectangular box...");

    float l = req.length;
    float w = req.width;
    float h = req.height;

    float volume = l * w * h;
    float surface_area = 2 * (l * w + w * h + h * l);

    ROS_INFO("Length: %f", l);
    ROS_INFO("Width: %f", w);
    ROS_INFO("Height: %f", h);
    ROS_INFO("Volume: %f", volume);
    ROS_INFO("Surface area: %f", surface_area);

    res.volume = volume;
    res.surface_area = surface_area;

    return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "name_server");
    ros::NodeHandle nh;

    ROS_INFO("Ready to calculate the volume and surface area of the rectangular box.");

    ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("rectangular_box", calculate);
    ros::spin();

    return 0;
}

这是服务端程序，实现了长方体体积和表面积的计算，并且定义了一个名为`calculate`的函数来处理客户端请求。该函数接收一个`name_学号_pkg::RectangularBox::Request`类型的请求和一个`name_学号_pkg::RectangularBox::Response`类型的响应。在函数内部，从请求中获取长、宽、高三个参数，并使用这些参数计算长方体的体积和表面积。最后，将计算结果存储在响应中，并返回`true`。

接下来，打开`name_client.cpp`文件，输入以下代码：

#include "ros/ros.h"
#include "name_学号_pkg/RectangularBox.h"
#include <cstdlib>

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "name_client");
    if (argc != 4)
    {
        ROS_INFO("Usage: name_client length width height");
        return 1;
    }

    ros::NodeHandle nh;
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<name_学号_pkg::RectangularBox>("rectangular_box");
    name_学号_pkg::RectangularBox srv;
    srv.request.length = atof(argv[1]);
    srv.request.width = atof(argv[2]);
    srv.request.height = atof(argv[3]);
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Volume: %f", srv.response.volume);
        ROS_INFO("Surface area: %f", srv.response.surface_area);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service rectangular_box");
        return 1;
    }

    return 0;
}

这是客户端程序，用于向服务端发送请求，并接收响应。客户端程序接收三个参数：长、宽、高。这三个参数将作为请求发送到服务端。客户端程序通过调用`ros::ServiceClient`类来与服务端进行通信。

最后，我们需要定义一个名为`RectangularBox.srv`的服务文件，用于定义请求和响应消息：

cd ~/name_ws/src/name_学号_pkg/srv
touch RectangularBox.srv

打开`RectangularBox.srv`文件，输入以下代码：

float32 length
float32 width
float32 height
---
float32 volume
float32 surface_area

这个文件定义了一个`RectangularBox`服务，包含三个请求参数`length`、`width`和`height`，以及两个响应参数`volume`和`surface_area`。

最后，在`package.xml`文件中添加以下代码：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

<build_depend>std_msgs</build_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>

在`CMakeLists.txt`文件中添加以下代码：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  std_msgs
)

add_service_files(
  FILES
  RectangularBox.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS message_runtime std_msgs
)

这些代码用于在`name_学号_pkg`功能包中添加服务文件，并生成服务消息。

最后，在根目录下运行以下命令编译：

cd ~/name_ws
catkin_make

编译完成后，启动ROS节点：

roscore

在新的终端中，启动服务端节点：

rosrun name_学号_pkg name_server

在另一个终端中，启动客户端节点，并发送请求：

rosrun name_学号_pkg name_client 2.0 3.0 4.0

这里的三个参数分别为长、宽、高。客户端将向服务端发送请求，并输出计算结果。