在工作空间name_ws 中的功能包name_学号_pkg(后两位学号)的src目录下,创建服务端程序(名为:name_server.cpp)和客户端程序(名为:name_client.cpp),实现对服务的请求与响应。实现功能:实现长方体体积和表面积的计算。客户端给定长方体长、宽、高参数,并请求服务端计算长方体的体积和表面积;服务器端接收到客户端的请求后实现体积和表面积计算功能,并将计算结果传输给客户端。
时间: 2024-03-25 22:39:25 浏览: 111
WinPkg v3.1.27解压缩工具.zip_pkg 打包_windows pkg 解压_windows pkg提取_wind
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好的,根据你的要求,我为你提供以下示例代码,用于实现长方体体积和表面积的计算:
1. 创建服务文件
首先,我们需要在`name_学号_pkg`包中创建一个服务文件,用于定义服务的请求和响应数据类型。我们可以在`srv`目录下创建一个名为`Cuboid.srv`的文件,该文件内容如下:
```
float32 length
float32 width
float32 height
---
float32 volume
float32 area
```
上述代码表示,请求数据类型为三个浮点数`length`、`width`和`height`,而响应数据类型为另外两个浮点数`volume`和`area`,分别表示长方体的体积和表面积。
2. 编写服务端程序
接下来,我们需要在`name_server.cpp`中编写服务端程序。服务端程序需要完成以下几个步骤:
- 初始化ROS节点
- 创建一个服务对象
- 定义服务回调函数
- 循环等待服务请求
下面是一个简单的示例代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <name_学号_pkg/Cuboid.h> // 包含服务类型头文件
bool handle_cuboid_request(name_学号_pkg::Cuboid::Request &req,
name_学号_pkg::Cuboid::Response &res)
{
ROS_INFO("Received request from client: length=%f, width=%f, height=%f", req.length, req.width, req.height);
res.volume = req.length * req.width * req.height;
res.area = 2 * (req.length * req.width + req.length * req.height + req.width * req.height);
ROS_INFO("Sending response to client: volume=%f, area=%f", res.volume, res.area);
return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "cuboid_server"); // 初始化ROS节点
ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄
ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("cuboid_service", handle_cuboid_request); // 创建服务对象
ROS_INFO("Ready to handle requests.");
ros::spin(); // 循环等待服务请求
return 0;
}
```
上述代码中,`handle_cuboid_request`是服务的回调函数,它将在收到服务请求时被调用。该函数接受一个请求对象`req`和一个响应对象`res`,并将响应数据存储在`res.volume`和`res.area`中。在本例中,我们根据长方体的长度、宽度和高度计算出长方体的体积和表面积,然后将其存储在响应对象中返回。
3. 编写客户端程序
接下来,我们需要在`name_client.cpp`中编写客户端程序。客户端程序需要完成以下几个步骤:
- 初始化ROS节点
- 创建一个服务客户端对象
- 向服务发送请求
- 处理服务的响应数据
下面是一个简单的示例代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <name_学号_pkg/Cuboid.h> // 包含服务类型头文件
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "cuboid_client"); // 初始化ROS节点
ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<name_学号_pkg::Cuboid>("cuboid_service"); // 创建服务客户端对象
name_学号_pkg::Cuboid srv; // 创建服务请求对象
srv.request.length = 2.0; // 设置请求数据
srv.request.width = 3.0;
srv.request.height = 4.0;
if (client.call(srv)) // 向服务发送请求
{
ROS_INFO("Received response from server: volume=%f, area=%f", srv.response.volume, srv.response.area); // 处理服务的响应数据
}
else
{
ROS_ERROR("Failed to call service.");
return 1;
}
return 0;
}
```
上述代码中,我们首先创建了一个服务客户端对象`client`,并指定服务名为`"cuboid_service"`。接着,我们创建了一个请求对象`srv`,并设置请求数据为长方体的长度、宽度和高度。然后,我们使用`client.call(srv)`方法向服务发送请求,并等待服务的响应数据。
最后,我们可以使用`srv.response.volume`和`srv.response.area`来访问服务的响应数据,该数据在服务端程序中由回调函数`handle_cuboid_request`设置。在本例中,我们使用`ROS_INFO`输出响应数据。
以上就是一个简单的ROS服务端和客户端的示例,用于实现长方体体积和表面积的计算。在实际使用中,我们可以根据自己的需求来定义服务类型和服务回调函数,以完成更复杂的功能。
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