ROS工作空间name_ws 中的功能包name_学号_pkg（后两位学号）的src目录下，创建服务端程序（名为：name_server.cpp）和客户端程序（名为：name_client.cpp），实现对服务的请求与响应。

好的，我明白了。这是一个关于ROS工作空间和功能包的问题，需要创建一个服务端程序和客户端程序，实现对服务的请求与响应。在name_ws工作空间下，进入name_学号_pkg功能包的src目录，你需要创建两个文件：name_server.cpp和name_client.cpp。

首先，我们来创建服务端程序name_server.cpp。在该文件中，你需要定义一个服务，并编写回调函数来处理客户端请求。具体实现方法如下：

#include "ros/ros.h"
#include "name_学号_pkg/NameService.h" // 根据实际情况修改

bool callback(name_学号_pkg::NameService::Request &req,
              name_学号_pkg::NameService::Response &res)
{
  // 在这里编写服务的处理逻辑
  // ...
  // 处理完后将结果存入 res 中
  res.name = "Hello, " + req.name + "!"; // 以返回字符串“Hello, 名字！”为例
  ROS_INFO("Received request from %s with response %s", req.name.c_str(), res.name.c_str());
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "name_server");
  ros::NodeHandle n;

  // 定义服务并设置回调函数
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("name_service", callback);

  ROS_INFO("Ready to receive request.");
  ros::spin();

  return 0;
}

在上述代码中，我们首先包含了ROS头文件和我们需要的服务文件，然后定义了一个回调函数callback，用于处理客户端请求。在该函数中，我们可以根据客户端传递的参数req进行一些处理，然后将结果存入服务响应res中。在本例中，我们只是简单地返回一个字符串，表示向客户端问候。

接下来，在main函数中，我们初始化ROS节点，然后定义一个服务，并设置回调函数为我们刚才编写的callback函数。最后，我们在循环中等待客户端请求，并通过ROS_INFO函数输出日志。

接下来，我们来创建客户端程序name_client.cpp。在该文件中，你需要编写代码来向服务端发送请求，并处理服务端的响应。具体实现方法如下：

#include "ros/ros.h"
#include "name_学号_pkg/NameService.h" // 根据实际情况修改

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "name_client");
  ros::NodeHandle n;

  // 创建一个与服务端通信的客户端对象
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<name_学号_pkg::NameService>("name_service");

  // 创建请求和响应对象
  name_学号_pkg::NameService::Request req;
  name_学号_pkg::NameService::Response res;

  // 设置请求参数
  req.name = "world";

  // 向服务端发送请求
  if (client.call(req, res))
  {
    ROS_INFO("Response from server: %s", res.name.c_str());
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service name_service");
    return 1;
  }

  return 0;
}

在上述代码中，我们同样包含了ROS头文件和服务文件，然后创建了一个与服务端通信的客户端对象client，用于向服务端发送请求。接下来，我们创建请求和响应对象req和res，并设置请求参数req.name为"world"。注意，这里的req.name需要根据实际情况修改。

最后，我们调用客户端对象的call方法来向服务端发送请求，并处理服务端的响应。如果请求成功，我们通过ROS_INFO函数输出响应结果；否则，我们通过ROS_ERROR函数输出错误信息。

完成以上步骤后，你可以在终端中分别编译和运行服务端和客户端程序。在编译时，需要使用catkin_make命令，如下所示：

$ cd ~/name_ws
$ catkin_make

如果编译成功，你可以在devel/lib/name_学号_pkg目录下找到编译生成的name_server和name_client可执行文件。然后，你可以在两个不同的终端中分别运行服务端和客户端程序，如下所示：

# 终端1：运行服务端程序
$ rosrun name_学号_pkg name_server

# 终端2：运行客户端程序
$ rosrun name_学号_pkg name_client

如果一切正常，你应该能够在终端2中看到类似如下的输出：

[ INFO] [1632311250.932603989]: Response from server: Hello, world!

这表明服务端已经成功地响应了客户端的请求，并返回了处理结果。