在ROS中工作空间name_ws 中的功能包name_学号_pkg（后两位学号）的src目录下，创建服务端程序（名为：name_server.cpp）和客户端程序（名为：name_client.cpp），实现对服务的请求与响应。

好的，我明白了你的问题。对于你的问题，我需要先说明一下ROS的基本概念和一些必要的准备工作。

ROS是一个基于节点的机器人操作系统，它提供了一些工具和库，用于编写软件，包括机器人操作系统（ROS）的驱动程序、控制算法、感知算法、仿真等等。ROS的核心概念是节点（Node）、话题（Topic）和服务（Service）。节点是指运行在ROS中的一个进程，话题是数据的发布和订阅的通道，而服务则是节点之间的一种请求和响应的机制。

接下来，我将为你提供一个实现服务端和客户端的简单示例，以便你更好地理解ROS的服务机制。

假设你的工作空间名为`name_ws`，功能包名为`name_学号_pkg`，其中`学号`表示你的个人学号后两位。现在我们需要在该包下的`src`目录下创建服务端程序`name_server.cpp`和客户端程序`name_client.cpp`。

1. 创建服务文件

首先，我们需要在`name_学号_pkg`包中创建一个服务文件，用于定义服务的请求和响应数据类型。我们可以在`srv`目录下创建一个名为`Name.srv`的文件，该文件内容如下：

string name
---
string response

上述代码表示，请求数据类型为一个字符串`name`，而响应数据类型为另一个字符串`response`。

2. 编写服务端程序

接下来，我们需要在`name_server.cpp`中编写服务端程序。服务端程序需要完成以下几个步骤：

- 初始化ROS节点
- 创建一个服务对象
- 定义服务回调函数
- 循环等待服务请求

下面是一个简单的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <name_学号_pkg/Name.h> // 包含服务类型头文件

bool handle_name_request(name_学号_pkg::Name::Request &req,
                         name_学号_pkg::Name::Response &res)
{
  ROS_INFO("Received request from client: %s", req.name.c_str());
  res.response = "Hello, " + req.name;
  ROS_INFO("Sending response to client: %s", res.response.c_str());
  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "name_server"); // 初始化ROS节点
  ros::NodeHandle nh;                   // 创建节点句柄
  ros::ServiceServer service = nh.advertiseService("name_service", handle_name_request); // 创建服务对象
  ROS_INFO("Ready to handle requests.");
  ros::spin(); // 循环等待服务请求
  return 0;
}

上述代码中，`handle_name_request`是服务的回调函数，它将在收到服务请求时被调用。该函数接受一个请求对象`req`和一个响应对象`res`，并将响应数据存储在`res.response`中。在本例中，我们简单地将响应设置为`"Hello, " + req.name`。

3. 编写客户端程序

接下来，我们需要在`name_client.cpp`中编写客户端程序。客户端程序需要完成以下几个步骤：

- 初始化ROS节点
- 创建一个服务客户端对象
- 向服务发送请求
- 处理服务的响应数据

下面是一个简单的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <name_学号_pkg/Name.h> // 包含服务类型头文件

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "name_client"); // 初始化ROS节点
  ros::NodeHandle nh;                   // 创建节点句柄
  ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<name_学号_pkg::Name>("name_service"); // 创建服务客户端对象
  name_学号_pkg::Name srv;              // 创建服务请求对象
  srv.request.name = "ROS";             // 设置请求数据
  if (client.call(srv))                 // 向服务发送请求
  {
    ROS_INFO("Received response from server: %s", srv.response.response.c_str()); // 处理服务的响应数据
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service.");
    return 1;
  }
  return 0;
}

上述代码中，我们首先创建了一个服务客户端对象`client`，并指定服务名为`"name_service"`。接着，我们创建了一个请求对象`srv`，并设置请求数据为`"ROS"`。然后，我们使用`client.call(srv)`方法向服务发送请求，并等待服务的响应数据。

最后，我们可以使用`srv.response.response`来访问服务的响应数据，该数据在服务端程序中由回调函数`handle_name_request`设置。在本例中，我们使用`ROS_INFO`输出响应数据。

以上就是一个简单的ROS服务端和客户端的示例。在实际使用中，我们可以根据自己的需求来定义服务类型和服务回调函数，以完成更复杂的功能。