Ros用c++语言中写一个服务端代码和客户端代码，写一个srv文件，客户端发送两个数字，服务端返回二者的最大公因数

可以使用ROS提供的服务（Service）来实现这个功能。首先，在ROS工作空间下创建一个新的包，命名为“gcd”，并在该包下创建一个名为“srv”的文件夹。在该文件夹下创建一个名为“Gcd.srv”的文件，内容如下：

int64 a
int64 b
---
int64 gcd

其中，“int64 a”和“int64 b”表示客户端发送的两个数字，而“int64 gcd”表示服务端返回的最大公因数。

接下来，在该包下创建一个名为“src”的文件夹，在该文件夹下创建一个名为“gcd_server.cpp”的文件，内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "gcd/Gcd.h"

int64_t gcd(int64_t a, int64_t b) {
    if (b == ) {
        return a;
    } else {
        return gcd(b, a % b);
    }
}

bool gcdCallback(gcd::Gcd::Request& req, gcd::Gcd::Response& res) {
    res.gcd = gcd(req.a, req.b);
    ROS_INFO("Request: a=%ld, b=%ld", req.a, req.b);
    ROS_INFO("Response: gcd=%ld", res.gcd);
    return true;
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "gcd_server");
    ros::NodeHandle n;

    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("gcd", gcdCallback);
    ROS_INFO("Ready to calculate gcd.");

    ros::spin();

    return ;
}

在该文件中，我们定义了一个名为“gcd”的回调函数，用于处理客户端发送的请求。在该函数中，我们调用了一个名为“gcd”的函数，用于计算最大公因数，并将结果存储在服务端返回的响应中。最后，我们通过ROS提供的“ServiceServer”类将该回调函数注册为一个服务，并启动了ROS节点。

最后，在该包下创建一个名为“gcd_client.cpp”的文件，内容如下：

#include "ros/ros.h"
#include "gcd/Gcd.h"

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "gcd_client");
    ros::NodeHandle n;

    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<gcd::Gcd>("gcd");
    gcd::Gcd srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2]);
    if (client.call(srv)) {
        ROS_INFO("Gcd: %ld", (long int)srv.response.gcd);
    } else {
        ROS_ERROR("Failed to call service gcd");
        return 1;
    }

    return ;
}

在该文件中，我们定义了一个名为“gcd”的服务客户端，并通过该客户端向服务端发送了两个数字。最后，我们将服务端返回的最大公因数打印出来。

编译并运行该程序，可以通过以下命令启动服务端：

rosrun gcd gcd_server

然后，在另一个终端中，可以通过以下命令向服务端发送请求：

rosrun gcd gcd_client 12 18

其中，“12”和“18”表示要计算最大公因数的两个数字。服务端将返回它们的最大公因数，即“6”。