ros通过c++实现话题订阅和udp数据转发

需要使用ROS中的C++ API来实现话题订阅和UDP数据转发。以下是一个简单的示例程序：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <sys/socket.h>

#define BUFLEN 512
#define PORT 8888

int main(int argc, char **argv) {
  ros::init(argc, argv, "udp_forwarder");
  ros::NodeHandle nh;

  // Create a UDP socket
  int udp_socket;
  if ((udp_socket = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, IPPROTO_UDP)) == -1) {
    ROS_ERROR("Failed to create UDP socket");
    return 1;
  }

  // Configure the UDP socket
  struct sockaddr_in udp_addr;
  memset((char *)&udp_addr, 0, sizeof(udp_addr));
  udp_addr.sin_family = AF_INET;
  udp_addr.sin_port = htons(PORT);
  udp_addr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
  if (bind(udp_socket, (struct sockaddr *)&udp_addr, sizeof(udp_addr)) == -1) {
    ROS_ERROR("Failed to bind UDP socket");
    return 1;
  }

  // Subscribe to the ROS topic
  ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1000, [](const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
    // Send the message over UDP
    struct sockaddr_in dest_addr;
    memset((char *)&dest_addr, 0, sizeof(dest_addr));
    dest_addr.sin_family = AF_INET;
    dest_addr.sin_port = htons(PORT);
    dest_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr("127.0.0.1");
    if (sendto(udp_socket, msg->data.c_str(), msg->data.length(), 0, (struct sockaddr *)&dest_addr, sizeof(dest_addr)) == -1) {
      ROS_ERROR("Failed to send UDP packet");
    }
  });

  ros::spin();

  return 0;
}

在这个示例中，我们使用了一个名为“my_topic”的ROS话题来接收数据。当有新的数据到达时，我们将其转发到UDP端口8888上的127.0.0.1。注意，我们在发送数据之前需要先创建一个UDP套接字并进行绑定。在程序退出时，我们使用ros::spin()来保持节点的活动状态，以确保我们能够接收到所有的ROS消息。

为了编译这个程序，您需要在CMakeLists.txt文件中添加以下内容：

add_executable(udp_forwarder src/udp_forwarder.cpp)
target_link_libraries(udp_forwarder ${catkin_LIBRARIES})

然后，您可以使用catkin_make命令来编译程序。当您运行这个程序时，它将开始订阅“my_topic”话题，并将所有接收到的消息转发到UDP端口8888上的127.0.0.1。您可以在需要接收这些数据的其他节点上运行一个UDP监听器来接收这些数据。