ros2 msg读取本地idl demo 详细操作C++

在ROS 2中，Message Services (msg) 是一种用于数据交换的标准格式，通常定义在`.msg`文件里。如果你想在C++中读取本地IDL（Interface Definition Language）文件并创建消息实例，你可以按照以下步骤操作：

1. 定义消息：首先，在`.msg`文件中定义你的消息结构。例如，假设有一个名为`MyMessage.msg`的文件，内容如下：

syntax = "ros2 message";
message MyMessage {
  int32 id;
  string name;
}

2. 编译生成头文件：运行`ros2 package generate_interfaces`命令，指定包含`.msg`文件的包名，如`ros2 run my_package generate_interfaces --msg MyMessage`。

3. 包含头文件：在C++源码中添加所需的头文件，例如`#include <my_package/msg/my_message.hpp>`。

4. 创建实例：然后在代码中，可以像下面这样创建`MyMessage`类型的对象：

#include <my_package/msg/my_message.h>
// ...

std::string message_name = "example_name"; // 假设要设置的消息名称
int32_t message_id = 1; // 假设要设置的消息id

my_package::msg::MyMessage my_msg;
my_msg.id = message_id;
my_msg.name = message_name;

// 可以选择发布到话题或存入变量供后续使用
// 发布到topic示例：
auto publisher = node.create_publisher<my_package::msg::MyMessage>("my_topic", 10);
publisher.publish(my_msg);

5. 解析从主题接收到的消息：如果你需要接收和解析来自其他节点的消息，可以订阅该主题并处理接收到的数据：

auto subscriber = node.create_subscription<my_package::msg::MyMessage>("my_topic", 10, [](const auto& msg) {
  std::cout << "Received message: ID: " << msg.id << ", Name: " << msg.name << std::endl;
});