ros2 入门demo

好的，以下是一个简单的 ROS 2 入门示例。

假设你已经安装好了 ROS 2 和相关的依赖包。我们将创建一个简单的 ROS 2 节点，该节点将发布一个名为 `/demo_topic` 的主题，其中包含一个字符串消息。我们还将创建一个订阅该主题的节点。

首先，在终端中创建一个工作空间：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build

接下来，创建一个 ROS 2 包：

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create my_demo_pkg --build-type ament_cmake

这将在 `~/ros2_ws/src` 目录下创建一个名为 `my_demo_pkg` 的 ROS 2 包。进入该包的目录：

cd my_demo_pkg/

在 `my_demo_pkg` 目录下创建一个名为 `publisher.cpp` 的 C++ 文件，并将以下代码复制到文件中：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class PublisherNode : public rclcpp::Node
{
public:
  PublisherNode() : Node("publisher_node")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/demo_topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(1s, std::bind(&PublisherNode::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback()
  {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello, ROS 2!";
    publisher_->publish(message);
  }

  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<PublisherNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

这个节点将创建一个名为 `/publisher_node` 的节点，并在 `/demo_topic` 主题上发布一个字符串消息。

接下来，在 `my_demo_pkg` 目录下创建一个名为 `subscriber.cpp` 的 C++ 文件，并将以下代码复制到文件中：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("subscriber_node"), "Received message: '%s'", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("subscriber_node");
  auto subscriber = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("/demo_topic", 10, callback);
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

这个节点将创建一个名为 `/subscriber_node` 的节点，并订阅 `/demo_topic` 主题。当接收到消息时，它将打印消息内容。

现在，我们需要将这两个节点添加到 `CMakeLists.txt` 文件中：

add_executable(publisher_node src/publisher.cpp)
ament_target_dependencies(publisher_node rclcpp std_msgs)

add_executable(subscriber_node src/subscriber.cpp)
ament_target_dependencies(subscriber_node rclcpp std_msgs)

最后，编译并运行节点：

cd ~/ros2_ws/
colcon build --packages-select my_demo_pkg
source install/setup.bash
ros2 run my_demo_pkg publisher_node

在另一个终端中运行以下命令：

ros2 run my_demo_pkg subscriber_node

现在你应该能够在订阅节点的终端中看到如下输出：

[INFO] [subscriber_node]: Received message: 'Hello, ROS 2!'

这就是一个简单的 ROS 2 入门示例。你可以尝试修改代码并探索更多高级功能。