ROS2 入门PPT下载

很抱歉，我无法提供具体的PPT下载链接。但是我可以为您介绍一下ROS2的入门知识。

ROS2（Robot Operating System 2）是一个用于构建机器人系统的开源框架。它提供了一系列工具、库和约定，用于简化机器人软件开发过程。相比于ROS1，ROS2在可靠性、安全性和性能方面有所提升，并且支持更多的平台和编程语言。

ROS2的入门知识包括以下几个方面：
1. 架构：ROS2采用了分布式架构，允许不同的节点在不同的计算机上运行，并通过通信机制进行数据交换。
2. 通信：ROS2使用DDS（Data Distribution Service）作为默认的通信中间件，实现节点之间的数据传输。
3. 节点：ROS2中的基本执行单元是节点，每个节点可以独立运行，并通过话题（Topic）、服务（Service）和动作（Action）进行通信。
4. 包管理：ROS2使用colcon作为默认的包管理工具，用于构建、安装和管理ROS2软件包。
5. 编程语言：ROS2支持多种编程语言，包括C++、Python和Java等，开发者可以根据自己的需求选择合适的语言进行开发。

如果您对ROS2入门感兴趣，可以参考ROS2官方文档和教程，它们提供了详细的介绍和示例代码，帮助您更好地理解和学习ROS2。

相关问题

ros2 入门demo

好的，以下是一个简单的 ROS 2 入门示例。

假设你已经安装好了 ROS 2 和相关的依赖包。我们将创建一个简单的 ROS 2 节点，该节点将发布一个名为 `/demo_topic` 的主题，其中包含一个字符串消息。我们还将创建一个订阅该主题的节点。

首先，在终端中创建一个工作空间：

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/
colcon build

接下来，创建一个 ROS 2 包：

cd ~/ros2_ws/src
ros2 pkg create my_demo_pkg --build-type ament_cmake

这将在 `~/ros2_ws/src` 目录下创建一个名为 `my_demo_pkg` 的 ROS 2 包。进入该包的目录：

cd my_demo_pkg/

在 `my_demo_pkg` 目录下创建一个名为 `publisher.cpp` 的 C++ 文件，并将以下代码复制到文件中：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

using namespace std::chrono_literals;

class PublisherNode : public rclcpp::Node
{
public:
  PublisherNode() : Node("publisher_node")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/demo_topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(1s, std::bind(&PublisherNode::timer_callback, this));
  }

private:
  void timer_callback()
  {
    auto message = std_msgs::msg::String();
    message.data = "Hello, ROS 2!";
    publisher_->publish(message);
  }

  rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<PublisherNode>();
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

这个节点将创建一个名为 `/publisher_node` 的节点，并在 `/demo_topic` 主题上发布一个字符串消息。

接下来，在 `my_demo_pkg` 目录下创建一个名为 `subscriber.cpp` 的 C++ 文件，并将以下代码复制到文件中：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

void callback(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg)
{
  RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("subscriber_node"), "Received message: '%s'", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared("subscriber_node");
  auto subscriber = node->create_subscription<std_msgs::msg::String>("/demo_topic", 10, callback);
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

这个节点将创建一个名为 `/subscriber_node` 的节点，并订阅 `/demo_topic` 主题。当接收到消息时，它将打印消息内容。

现在，我们需要将这两个节点添加到 `CMakeLists.txt` 文件中：

add_executable(publisher_node src/publisher.cpp)
ament_target_dependencies(publisher_node rclcpp std_msgs)

add_executable(subscriber_node src/subscriber.cpp)
ament_target_dependencies(subscriber_node rclcpp std_msgs)

最后，编译并运行节点：

cd ~/ros2_ws/
colcon build --packages-select my_demo_pkg
source install/setup.bash
ros2 run my_demo_pkg publisher_node

在另一个终端中运行以下命令：

ros2 run my_demo_pkg subscriber_node

现在你应该能够在订阅节点的终端中看到如下输出：

[INFO] [subscriber_node]: Received message: 'Hello, ROS 2!'

这就是一个简单的 ROS 2 入门示例。你可以尝试修改代码并探索更多高级功能。

ros2入门21讲图文教程

### 回答1：
"ROS2入门21讲"是一套图文教程，以简单易懂的方式介绍ROS2的基本概念和操作。通过这套教程，读者可以了解Ros2的工作原理，学习如何使用ROS2搭建机器人系统。教程分为21个部分，每个部分讲解一个话题，包括ROS2的体系结构，节点，Topic，服务等。对于初学者来说，这套教程是学习ROS2的良好入门材料。在学习过程中，读者可以循序渐进地学习相关知识，通过实际操作，了解ROS2的核心技术。教程还提供了大量的示例代码和操作指南，帮助读者更好地理解ROS2的操作过程。此外，教程也提供了一些高级内容的介绍，如如何自动部署ROS2应用，如何实现ROS2的多机通信等。总体而言，ROS2入门21讲图文教程是一套非常实用的教程，适合初学ROS2的读者使用。学习这套教程可以让读者了解ROS2在机器人系统中的应用，从而更好地掌握相关技能。

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如今，ROS成为了机器人领域调试、开发和测试的标准，ROS 2是其最新版本，它主要带来了更快的性能、更好的可靠性和更好的可扩展性等特性。

为了帮助大家更快、更好地学习ROS 2，本着开放、分享、合作的精神，一位名为vxy10的作者为我们制作了《ROS 2入门21讲图文教程》。

该教程分为多个章节，涵盖了ROS 2的基础知识、常用工具的使用以及一些实例案例的讲解等内容。

首先，作者详细阐述了ROS 2的基础概念，例如节点、话题、服务、参数、行为等，为读者提供了一个清晰的整体认识。然后，课程讲解了ROS 2常用的工具和函数，包括Rviz、rostopic、rosnode、rqt等，为新手提供了一个快速入门的方式。接着，课程分别讲解了一些实例案例，例如如何使用 ROS 2进行控制机器人、如何使用ROS 2进行机器人的对话等，为读者提供了一个更加深入的了解。

本教程不仅提供了详尽的代码示例，还有丰富精美的图例，能够帮助读者更好地理解各种概念和示例。此外，每个章节都配有习题和答案，帮助读者巩固所学知识，提高学习效率。

总之，《ROS 2入门21讲图文教程》具有系统性、实用性和互动性等特点，对于想要学习ROS 2的读者来说，是一份非常宝贵的资源。

### 回答3：
ROS2入门21讲图文教程是一篇非常详细的教程，旨在帮助初学者了解ROS2的基本知识和使用方法。这个教程分为21个章节，每个章节都覆盖了ROS2的不同方面和主题。

在第一章中，教程简要介绍了ROS2的概念和优点，让读者了解ROS2的用途和处理能力。第二章讲解了ROS2的安装和设置，包括环境变量的配置和ROS2节点的启动方式。第三章介绍了ROS2的工具，包括rqt图形界面，rviz可视化环境等，这些工具是ROS2开发的关键组成部分。第四章到第十二章讲解了ROS2的核心概念，包括消息传递机制、文件结构、包和节点等，这些都是ROS2开发的重要知识点。第十三章到第十五章讲解了ROS2服务，包括服务器和客户端的创建和使用。第十六章到第十九章讲解了ROS2参数服务器和节点名称，涉及到ROS2开发中的重要概念和工具。最后两章讲解了ROS2的调试方式和使用ROS2与OpenCV进行通信的方法。

整个教程详细、生动、易于理解，其中配图和代码示范也让读者更好地理解和操作ROS2。对于初学者来说，这个教程是入门ROS2的一份非常好的材料，不仅涵盖了大部分基础知识和技能，而且通过大量实例的演示，让读者能够更好地掌握ROS2的使用方法。所以，这个教程是初学ROS2的开发者们不可多得的宝贵资源。