ros 1 ros 2

ROS1和ROS2是机器人操作系统（Robot Operating System）的两个版本。ROS1是第一个版本，而ROS2是其后续版本。

ROS1是一个开源的机器人软件平台，它提供了一系列工具和库，用于帮助开发者构建机器人应用程序。ROS1使用的通信协议是基于TCP/IP的XML-RPC，它的节点通信是通过中心化的ROS Master进行的。

而ROS2是ROS1的下一代版本，它在架构上进行了一些改进。最显著的改变是ROS2采用了基于数据分发的通信协议，即DDS（Data Distribution Service）。这种通信协议具有更高的性能和可靠性，并支持节点之间的直接通信，不再需要ROS Master的中心化管理。

由于ROS2具有更好的通信和节点去中心化的优点，许多团队和公司选择将他们的代码从ROS1移植到ROS2。在移植过程中，需要根据ROS2的新特性和架构进行相应的修改和调整。有一些学习教程和资料可以帮助开发者学习和使用ROS2，比如鱼香ROS的B站教学视频、ROS2官方文档、创客制造ROS2教程等。此外，还有一些关于ROS1代码向ROS2移植的技巧和指南可以参考。

总结来说，ROS1和ROS2都是机器人操作系统的版本，ROS2在通信和架构上进行了改进，具有更好的性能和可靠性。许多团队和公司选择将他们的代码从ROS1移植到ROS2，并有一些学习教程和资料可以帮助开发者学习和使用ROS2。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ROS2系列（03）：ROS1和ROS2的区别【01/2】](https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/125651436)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* *3* [ROS1代码向ROS2移植](https://blog.csdn.net/weixin_44001261/article/details/123970088)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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