ros2 pytest

ROS2 (Robot Operating System version 2) 是一个针对机器人系统的开源软件框架，它基于名为 DDS (Data Distribution Service for Real-Time) 的通信协议，提供了一套高度模块化和分布式的设计，用于构建复杂机器人系统。

`pytest` 是一种流行的 Python 测试框架，常用于单元测试和集成测试。当涉及到 ROS2 的项目时，`pytest` 可以被用来编写和运行针对 ROS2 节点、服务、动作以及消息交互的自动化测试。`pytest` 提供了丰富的断言机制和插件支持，可以帮助开发者验证 ROS2 程序的行为是否符合预期。

使用 `pytest` 进行ROS2测试的一般步骤包括：

1. 安装 `pytest` 和相关的ROS2测试库，如 `ros2test` 或 `rclpy_test`.
2. 创建测试文件，通常以 `.py` 结尾，并使用 `pytest` 的标记指定测试类型（如 `rostest` 或 `pytest-ros2` 标记）。
3. 编写测试函数，调用实际的 ROS2 API 并检查结果。
4. 在命令行中运行 `pytest` 来执行测试，它会自动发现并运行所有符合标记的测试。