ROS2安装步骤详解：配置环境、更新软件源、安装ROS2桌面版

ROS2安装步骤详解 ROS2（ Robot Operating System 2）是一款开源的机器人操作系统，旨在提供一个统一的软件平台，以便开发和使用机器人应用程序。本文将详细介绍 ROS2 的安装步骤，并对每一步骤进行解释。 配置环境 在安装 ROS2 之前，需要配置环境变量。首先，使用以下命令设置 locale： sudo locale-gen en_US.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 export LANG=en_US.UTF-8 这些命令用于设置系统的 locale 为 en_US.UTF-8，以便确保 ROS2 的安装和运行正确。 更新软件源 接下来，需要更新软件源，以便获取最新的 ROS2 软件包。使用以下命令： sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add - sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list' 这些命令用于更新软件源，并添加 ROS2 的软件源。 安装 ROS2 现在，可以安装 ROS2 了。使用以下命令： sudo apt update sudo apt install ros-foxy-desktop 如果安装失败，可以尝试切换阿里云或者清华源重试。 安装必要的工具 在安装 ROS2 之后，需要安装一些必要的工具，以便使用 ROS2。使用以下命令： sudo apt install python3-argcomplete sudo apt update && sudo apt install -y \ build-essential \ git \ python3-colcon-common-extensions \ python3-pip \ python3-rosdep \ python3-vcstool \ wget sudo -H python3 -m pip install -U \ argcomplete \ flake8 \ flake8-blind-except \ flake8-builtins \ flake8-class-newline \ flake8-comprehensions \ flake8-deprecated \ flake8-docstrings \ flake8-import-order \ flake8-quotes \ pytest-repeat python3 -m pip install -U \ pytest \ pytest-cov \ pytest-runner \ setuptools sudo apt install --no-install-recommends -y \ libasio-dev \ libtinyxml2-dev 这些命令用于安装一些必要的工具，如 Python、Git、Colcon 等，以便使用 ROS2。 设置环境变量 最后，需要设置环境变量，以便使用 ROS2。使用以下命令： source /opt/ros/foxy/setup.bash echo $ROS_DISTRO 这些命令用于设置环境变量，以便使用 ROS2。 本文详细介绍了 ROS2 的安装步骤，并对每一步骤进行了解释。按照这些步骤，可以成功安装 ROS2 并设置环境变量，以便使用 ROS2。