ROS2安装步骤详解
ROS2( Robot Operating System 2)是一款开源的机器人操作系统,旨在提供一个统一的软件平台,以便开发和使用机器人应用程序。本文将详细介绍 ROS2 的安装步骤,并对每一步骤进行解释。
配置环境
在安装 ROS2 之前,需要配置环境变量。首先,使用以下命令设置 locale:
sudo locale-gen en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
这些命令用于设置系统的 locale 为 en_US.UTF-8,以便确保 ROS2 的安装和运行正确。
更新软件源
接下来,需要更新软件源,以便获取最新的 ROS2 软件包。使用以下命令:
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
这些命令用于更新软件源,并添加 ROS2 的软件源。
安装 ROS2
现在,可以安装 ROS2 了。使用以下命令:
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
如果安装失败,可以尝试切换阿里云或者清华源重试。
安装必要的工具
在安装 ROS2 之后,需要安装一些必要的工具,以便使用 ROS2。使用以下命令:
sudo apt install python3-argcomplete
sudo apt update && sudo apt install -y \
build-essential \
git \
python3-colcon-common-extensions \
python3-pip \
python3-rosdep \
python3-vcstool \
wget
sudo -H python3 -m pip install -U \
argcomplete \
flake8 \
flake8-blind-except \
flake8-builtins \
flake8-class-newline \
flake8-comprehensions \
flake8-deprecated \
flake8-docstrings \
flake8-import-order \
flake8-quotes \
pytest-repeat
python3 -m pip install -U \
pytest \
pytest-cov \
pytest-runner \
setuptools
sudo apt install --no-install-recommends -y \
libasio-dev \
libtinyxml2-dev
这些命令用于安装一些必要的工具,如 Python、Git、Colcon 等,以便使用 ROS2。
设置环境变量
最后,需要设置环境变量,以便使用 ROS2。使用以下命令:
source /opt/ros/foxy/setup.bash
echo $ROS_DISTRO
这些命令用于设置环境变量,以便使用 ROS2。
本文详细介绍了 ROS2 的安装步骤,并对每一步骤进行了解释。按照这些步骤,可以成功安装 ROS2 并设置环境变量,以便使用 ROS2。