ros2 c++控制台输出保存日志文件

在ROS 2中，可以使用logging功能来保存控制台输出日志文件。以下是一个简单的示例代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

int main(int argc, char **argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);

  // Create a logger
  auto logger = rclcpp::get_logger("my_logger");

  // Set the logging level
  logger->set_level(rclcpp::logging::LoggingSeverity::INFO);

  // Create a file sink for the logger
  auto file_sink = std::make_shared<rclcpp::sinks::FileLogSink>("my_log_file.txt");

  // Add the file sink to the logger
  logger->add_sink(file_sink);

  // Log some messages
  RCLCPP_INFO(logger, "This is an info message.");
  RCLCPP_WARN(logger, "This is a warning message.");
  RCLCPP_ERROR(logger, "This is an error message.");

  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个示例中，我们首先创建了一个logger，并设置了日志等级为INFO。然后，我们创建了一个文件日志记录器，并将其添加到logger中。最后，我们使用RCLCPP_INFO、RCLCPP_WARN和RCLCPP_ERROR函数记录一些不同级别的日志消息。

运行程序后，将在当前工作目录下创建一个名为"my_log_file.txt"的日志文件，其中包含所有记录的日志消息。

注意，文件日志记录器在程序退出时自动关闭，因此您不需要手动关闭它。